马斯克说：“傻子才用激光雷达！”，难道激光雷达真的不重要？

自动驾驶车辆用于感知环境的传感器主要有毫米波雷达、摄像头、激光雷达、超声波雷达等，当然，还有一个算不上传感器的组件，那就是高精地图。

下面我们依次来看一下各种传感器、组件的特性：

1、毫米波雷达：是工作在毫米波波段（millimeter wave）探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。毫米波雷达具有成本中等、体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。与红外、激光相比，毫米波穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。

毫米波雷达可以识别各种障碍物，本身可以识别各种有速度和无速度的物体的，但是在自动驾驶应用中，一般会把无速度的物体屏蔽掉，这就导致看上去毫米波雷达好像无法识别静止的物体，但这并不代表毫米波雷达本身无法识别。

毫米波雷达可以精确的测量位置和速度，但是无法准确的测量障碍物的大小和形状，也无法获取颜色信息，因此无法识别交通标志、车道线等信息，不可能单独使用来组成自动驾驶系统。相对于激光雷达，毫米波雷达探测的方位更小，构建3D地图的能力比较差。

因其成本中等偏低，目前具备自动驾驶能力的车辆都会搭配一个甚至多个毫米波雷达。

2、摄像头：摄像头的工作原理是视觉，获取环境的图像和颜色，成本不高，体积不大，重量也小，可以方便的安装在车辆的各个位置，目前具备自动驾驶能力的车辆也都会搭配摄像头。摄像头主要分为单目和双目，都可以通过算法实现障碍物距离的探测，

双目相对单目在识别距离方面更有优势，不过即使有优势，其对距离和速度的识别能力依然是不如毫米波雷达和激光雷达的。

因摄像头能获取图像和颜色等丰富的信息，所以其在识别交通标志、车道线有明显优势，所以是自动驾驶不可或缺的组件。当然，摄像头获取的大量图像信息处理起来对算力的要求比较高，需要更强大的处理器支持。但是，就其本质来讲，自动驾驶需要的信息都是可以通过摄像头来获取的，也就是说，理论上，只依赖摄像头也是可以构成自动驾驶系统的。多说一句，人类本身的驾驶过程，其实就类似于基于摄像头的自动驾驶。

3、激光雷达：以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的接收器上，根据激光测距原理计算，就得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断地扫描目标物，就可以得到目标物上全部目标点的数据，用此数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像。

激光本身具有非常精确的测距能力，其测距精度可达几个厘米。激光雷达分辨率高，抗其他干扰的能力很强，但是其工作时受天气和大气影响大。激光一般在晴朗的天气里衰减较小，传播距离较远。而在大雨、浓烟、浓雾等坏天气里，衰减急剧加大，传播距离大受影响。如工作波长为10.6μm的激光在坏天气的衰减是晴天的6倍。

从性能上看，激光雷达除了应对雨雪雾的能力比毫米波雷达差以外，其他都要比毫米波雷达好，但是为什么没有广泛应用呢？两个原因。

第一，激光雷达成本高。激光雷达可以说是目前自动驾驶传感器里最贵的，其成本是毫米波雷达的几十倍甚至上百倍，所以目前极少有车辆搭载。

第二，激光雷达为扫描结构，体积大，不方便装备。激光雷达本身是通过扫描来实现三维图像，且本身体积更大，这就是为什么激光雷达都被顶在车顶，这样既不美观，又增加风阻，很明显是不太符合需求的，不过好在随着固态激光雷达的发展，其体积更小、成本更低和装备位置也更随意，激光雷达一定程度上可以像毫米波雷达一样装备，不过要实现前后左右四个方向的扫描，就要装备四个激光雷达了，其成本依然是问题。

4、超声波雷达：超声波雷达采用的是超声波，体积最小，成本最低，甚至可以做到几块钱一个，但是其测量精度低，毕竟超声波是一种声波，其传播速度只有340m/s，难以测量高速运动的物体，有效距离也比较短，一般在几米的量级。

超声波雷达主要用于自动驾驶的一些低速、短距离的测量，例如自动泊车时候探测车位、对泊车环境的感知等。当然，因为这玩意实在是太便宜了，一般具备自动驾驶能力的车辆都是周圈都装备超声波雷达。

5、高精地图：高精度地图是给车看的地图，相对于供人类使用的普通地图，高精度地图提供更高的精确至厘米级的精度，更丰富的信息（例如道路坡度、曲率、车道具体位置、车道方向、限速信息等等）。

高精地图并不是传感器，只是一种软件信息，有了它，车辆就有了上帝之眼。目前，具备自动驾驶能力的车辆不一定搭载高精地图，但是高精地图对自动驾驶能力的提升有至关重要的作用。

综上所述，激光雷达对于自动驾驶并不是必须，理论上是可以不用的，实际上，因其极高的成本，目前量产的自动驾驶车辆很少会装备激光雷达，而醉心于降成本，造“老百姓”都买得起的电动车的特斯拉，自然不会轻易的选择如此高成本的组件。

但是可以预见，如果固态激光雷达的成本能迅速下降，如此诱人的特性，肯定会有很多自动驾驶方案采用激光雷达的。

马斯克所说，明显是站在特斯拉的角度上，有博眼球的成分，但是也符合他造老百姓都买得起的电动车的思路。