来聊聊canopen通讯是怎么回事？它好在哪些方面？

上篇文章我们说完了大型汽车中常用的canj1939是怎样一个原理，本篇文章我们带大家来了解一下另外一种常见的CAN上层的CANopen协议。

CANopen协议遵循CAN2.0A标准，它包含了标准的应用层规范和通信规范。在CANopen的应用层，设备间通过相互交换通信对象进行通信。良好的分层和面向对象的设计思想将带给用户一个清晰的通信模型。

为了减小简单网络的组态工作量，CANopen定义了强制性的缺省标识符（CAN-ID）分配表。这些标识符在预操作状态下可用，通过动态分配还可以修改它们。CANopen设备必须向它所支持的通讯对象提供相应的标识符。

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