「前沿技术」适用于松散土质的非常规步态机器人

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受美国陆军研究办公室资助，佐治亚理工学院和美国宇航局约翰逊航天中心的研究人员研制了“资源勘探者15”月球机器人的缩比尺版（Mini-Rover），并在轮式步态中加入腿式步态，使机器人不会被松散的土壤卡住，并能可以爬上陡峭的山坡而不失速。

为避免太空漫游车在火星或月球表面工作时被沙子或其他地形卡住，NASA约翰逊航天中心此前研发了一种名为“资源勘探者15”（RP15）的机器人，能实现轮式、足式和爬行行为。为进一步研究其地形动力学特性，研究人员研制了其缩比尺机器人，称为Mini-Rover。这种机器人装备能够旋转和摆动的车轮，以及能完成举升和清扫动作的四肢。普通路面上，机器人通过车轮旋转进行移动；深陷在沙丘中时，机器人四肢可执行左右摆动、举升、清扫等动作。在这种步态下，当机器人四肢中的3个处于旋转和摆动中时，第4个轮子已经向后摆动到极限位置，随后迅速抬起并向前摆动，类似划船时的船桨。随后，机器人四肢依次重复此动作，就能在沙丘上移动并避免深陷。研究发现，即便一个车轮失效，机器人仍能继续前进。

这种机器人具有类似划船或车轮打滑的新型组合步态，可在松散土质上行走，大幅扩展了活动范围。这种步态对设计新型无人车也具有一定参考价值。

（蓝海星）