上篇文章给大家介绍了CANopen协议的结构，本篇我们来了解一下CANopen通信对象是什么？

CANopen通信标准规定了四种通信对象（报文），通过通信标识符（COB-ID）或CAN标识符来表示区分。

1.网络管理报文NMT

网络管理报文提供网络管理服务，例如，初始化，错误控制和设备状态控制。所有这些功能都是基于主-从这个概念上的。

（1）NMT对象

NMT对象映象到一个单一的带有2个字节数据长度的CAN帧，它的标识符为0，第一个字节包含命令说明符，第二个字节包含必须执行此命令的设备的节点标识符，当节点标识符为0时，所有的从节点必须执行此命令。由NMT主站发送的NMT对象强制节点转换成另一个状态。

（2）NMT节点保护（Nodeguarding）

节点保护对象是由NMT主站节点远程请求的具有一个字节的CAN帧。数据字节主要包含节点的状态,节点保护时间在对象定期发送,节点保护时间也在对象字典中作了规定。此外还规定了保护时间寿命（LifeGuardingTime），在该时间区内NMT主站必须保护一个NMT从站，这就确保了即使在主站不存在的情况下，节点仍能以用户指定的方式作出反应。

下图显示了NMT功能和特定命令字的关系：

2.过程数据对象（PDO）

过程数据对象用来传递实时数据，数据由一个生产者发出，可以有一个或多个消费者接受。数据传输被限制在1到8个字节内，每个PDO有一个唯一的标识符，标识符具有高优先级以确保良好的实时性能，如果需要硬实时控制，那么系统的设计者可为每个PDO组态一个禁止时间（inhibit-time），该“禁止时间”严禁在特定的时间内发送这个对象。PDO有三种传输模式：

（1）事件或定时器触发PDO模式。此种传输模式又叫做异步PDO模式。当设备内的特别设备或特别制造商事件发生时PDO被传送，这些事件如应用数值的改变，例如数字输入的改变，温度的改变等。使用这种传输模式对网络带宽的要求最低。

（2）远程请求触发PDO模式。PDO消费者可以通过发送一个CAN远程帧，相应的PDO生产者将对远程帧做出反应。由于不同CAN控制器的远程帧行为不同，所以在正常运作时这种传输模式是不允许的。此外，相比事件或定时器触发PDO模式，此传输模式对带宽有更高的要求。

（3）同步触发PDO模式。同步PDO模式由Sync（同步）报文触发。负责发送同步报文的是同步生产者（Syncproducer）,同步生产者可以存在于如简单地输入输出设备，驱动器和复杂的过程控制设备中。

3.服务数据对象（SDO）

服务数据对象用于建立两个CANopen设备的点对点通信，这种连接是基于客户/服务器机理的。SDO服务器是对要求连接设备提供对象字典的设备，SDO客户是想连接特定设备的对象字典的设备。SDO服务是基于具有两个不同标识符的CAN报文之上的，一个报文由SDO服务器使用，另外一个由SDO客户使用。一个SDO客户可以有最多127个通道，也就意味着一个SDO客户可以同时和最多127个不同设备连接。

4.预定报文或特殊功能对象

CANopen还定义了三个特定对象：同步，时间标记，和应急对象。

（1）同步对象（Synchronizationobject）。同步对象通过外部事件同步所有设备。在网络上有一个设备是同步发生器，它的唯一功能就是产生同步信号，网络上的任何设备在接受到同步信号后都必须同步。同步信号是一个短报文，它只是一个CAN报文，而没有任何数据，但它可具有多达8个字节的用户专用数据

（2）时间标记对象（TimeStampObject）。时间标记对象利用系统时钟同步本地时钟。一个通用的时间帧参考提供给设备，它包含一个时间和日期的值，相关的CAN帧有标识符256和一个6个字节长度的数据字段。

（3）应急对象（Emergencyobject）。应急对象被用来传递应用设备的状态信息。由设备内部出现致命错误来触发。因此应急对象适用于中断类型的报警信号。每个“错误事件”（errorevent）只能发送一次应急对象，只有当设备发生新的应急事件时，才可以再发送应急对象。CANopen通信标准规定了应急错误代码，它是一个单一的具有8个数据字节的CAN帧。

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