说说can总线 canopen之间如何相辅相成

随着现场总线的应用与研究的日益广泛，CAN总线以其抗电磁干扰能力强，实时性较强，成本低等优点，成为一种很有应用前景的现场总线。

但是，CAN不是一种完整的网络协议，缺少应用层和网络管理部分，并且随着CAN总线在各个行业和领域的广泛应用，原有的基础通信格式已经满足不了行业所需，因此各个CAN通信的协议不断地被定制与完善。

1991年，can总线技术规范Version2.0制定并发布，其中2.0A给出了标准的CAN报文格式，2.0B给出了标准和扩展两种格式。2000年，美国汽车工程会SAE提出了J1939协议，此后该协议成为了货车和客车中的控制器局域网的通用标准。

CANopen是最初由从事工业控制的CIA（CAN in Automation）会员开发的针对工业系统，并基于CAN通信协议的应用层协议。CANopen在电子设备，医疗设备，以及铁路系统等领域都有广泛应用。

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