说说CANopen 模块的通信参考模型

本篇文章我们来说说CANopen协议结构是怎样的，一起来看看吧！

CANopen协议的结构定向根据ISO11898国际标准，以开放系统互联网络OSI为参考模型，结构图如下：

如图所示，在数据链路层，具有CAN控制芯片，遵循CAN 2.0A/2.0B协议，物理层规定执行ISO11898国际标准，数据链路层和物理层由硬件实现。

CANopen的设备规范，使得制造商可以按照其规范生产标准的通用设备，也不需要特殊的软件来把不同厂家的网络设备组建起来。基本的网络操作由明确的强制的设备规范所保证。CiA提供了包括CiA-401的I/O模型，以及CiA-404的用于测量设备和闭环控制的规程。这些规程都由一个叫做“对象字典”的标准化数据库来实现。对象字典可以用一个16 位的索引进行存取，在数组和结构的情况下再用一个8 位的子索引。该字典也描述了设备的全部应用对象。

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