说说can open 模块怎样满足标准CANopenCia301协议

本文接着来说说canopen io模块通讯报文格式应用的那些事，通讯报文格式：1.启动命令，CANopenIO模块满足标准CANopenCia301协议，是标准的CANopen从站设备。此模块启动后将主动发出一帧命令给主站，帧ID为0x700+NodeID，帧数据为0x00。

例如：通过拨码开关设置CANopen IO的NodeID为1（以下节点号均为1），则USBCAN作为主站设备可接收到一条启动命令，帧ID为0x701，帧数据为0x00。如下图所示，使用配套软件可以收到这条数据。

NMT命令

CANopenIO模块接收由主站发出的操作指令，帧ID为0x000，DLC为2，帧数据第一个字节为命令符，第二个字节为节点号（00则为全部节点）。

例如：CANopen IO的NodeID为1，命令设备为进入操作状态（01），则NMT命令帧ID为0x000，帧数据为0x01,0x01。该命令也可由配套软件的CANopenMaster插件发出。

使用配套软件命令CANopenIO模块进入操作状态的步骤是：①将从站节点号填入ID后面的文本框中，②点击添加从站按钮，③打开节点左侧的+号，并点击“NMT”，④选择“StartRemoteNode”（默认），点击下方的“NMT”按钮。如图5.3所示，发送后可在配套软件的监控界面中查看到NMT命令。

说了这么多，大家应该了解了它的基本通讯报文格式——启动命令和NMT命令了，下一篇接着为大家带来另外两种命令实例，不要错过哦！欢迎大家找我讨论更多CAN总线相关问题。