谁开创了君王世袭制，让原来的禅让制变成家天下？

传说大禹巡治洪水时走遍四方，一次，偶然与涂山氏女娇相遇于台桑，涂山氏女娇非常漂亮，性情又温柔贤淑是当地有名的大美女，大禹对女娇一见钟情！两人成亲后只有4天大禹又外出继续治水去了。怀孕的涂山氏女娇在伤心思念中生下启后就死了。所以，启生下来就失去了母亲，父亲又常年在外治水，小的时候是个苦孩子。

禹即天子位后，曾两次会盟诸侯，所选的盟址第一次就是涂山，禹之所以把第一次诸侯会盟大会的地址选在蚌埠怀远涂山，就有报答妻子部族的意思。

禹在位时用心培养自己的儿子启并暗中为儿子培养势力，启自幼生活在民间，知道也了解民间百姓生活的疾苦，他严于律己，赏罚分明，勤勤恳恳地为老百姓做事，所以得到百姓的爱戴。禹死后启按照舜禹禅让的惯例避位并让伯益作君王 ，结果在启爱护臣民的贤名下，各诸侯却离开伯益的部落陆续来到启的部族定居，臣子和百姓也都弃伯益来支持启，只有东方有个有扈氏的部族抗命不服，启便挥师讨伐他，经过激烈的战争终于灭掉了有扈氏随即启即自行袭位，建立了我国历史上第一个朝代-夏，君王世袭制由此开始，启也成为我国历史上第一个帝王。