和爷爷一起学Arduino：如何循迹、防撞、防跌落

这是我们在2018年做的智能小车。开始用了五个传感器。车头正下方（就是上图中的左边一个）是两路循迹传感器，车头两侧各有一个防跌落传感器（上图中间那个）和一个避障传感器（上图右边那个）。

两路循迹传感器是左右两对红外发射接收管。四个管子都是朝下安装的。在地面贴上轨迹黑条，如果小车是在循着黑条前进，左右两路都接收不到反射红外线，输出都是低电平。当右侧循迹传感器移出黑条时，这路输出变成高电平。这时，应该使左电机减速，因为右车轮转速大于左车轮，小车向左偏转，回到正确轨道上。如果左侧循迹传感器移出黑条，则左路输出变成高电平，应使右电机减速。

避障传感器是水平安装的，发射接收管朝外。平常输出为低电平，当接近障碍物时，接收到反射回来的红外线，输出变成高电平。这时，电机也应转向避让。

防跌落传感器，我们是借用避障传感器，不过是朝下安装。防跌落传感器必须安装在小车底盘外。平常，接收到来自桌面的反射，输出为高电平。当小车车轮接近桌边时，防跌落传感器已经移出桌面，接收不到红外线，输出为低电平。电机也是转向避让。

循迹、避障、防跌落，对电机的控制是不同的。还有更复杂的走迷宫。为了适应各种情况，我们设计了各种策略。譬如转向，我们的左、右转向都有三种。以后说整车时再说。

这五个传感器有个共性，都是红外线发射、接收对管。像这种工作机理的传感器，还有不少。如测速传感器、心跳检测传感器、红外测距等等。