和爷爷一起学Arduino：测试舵机（说说库、类、对象）

这个代码主要用来测试舵机。舵机也叫伺服电机，是一种特殊的电机。它是按照输入信号转到相应的偏转角度上，而不是像一般电机那样，一上电就一直转。舵机的输入是PWM（脉冲宽度调制）信号，偏转的角度对应于输入信号的脉宽。注意，最大偏转角度有不同规格，最常见的是180度和90度。还有一种360度舵机。这个不是在360度范围内任意定位的，而是像普通电机一样，上电后一直运转。

PWM信号控制偏转角度

程序的循环是先等待3秒，然后偏转到0度、90度、180度、90度、0度，最后再等待3秒。这样安排，你可以清晰看到这个舵机的0角在哪个位置，以及偏转方向。

舵机测试代码

舵机代码需要先装入（include）Servo库。这个库里声明了一个名叫Servo的类，测试代码开头要按这个类定义一个对象，对象名servo_3是你自己取的。我们的程序用到了这个对象的两个成员函数。成员函数attach()用来测试舵机连接的端口是否可用。对于Arduino UNO控制板，只有D3、D5、D6、D9、D10、D11六个数字口可以用来连接舵机。它的参数是舵机连接的端口号。还有一个成员函数write()用来设定偏转角度，参数就是偏转角度。

#include 

Servo servo_3;

void setup(){
  servo_3.attach(3);
}

void loop(){
  delay(3000);
  servo_3.write(0);
  delay(1000);
  servo_3.write(90);
  delay(1000);
  servo_3.write(180);
  delay(1000);
  servo_3.write(90);
  delay(1000);
  servo_3.write(0);
  delay(1000);
  delay(3000);

}