来说说基于canbus应用层的canopen通讯是怎么回事

今天我们来说说CANopen。CANopen是基于CAN-BUS的应用层协议。最早为了让CAN-BUS应用到更多领域，欧洲一些公司推出了CAL协议，而CANopen正是一个基于CAL设计的子协议，它具有很好的模块化特性和很高的适应性，通过扩展可以适用于大量的应用领域。CANopen不仅定义了应用层和通信子协议，而且为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规，在机械制造、铁路、车辆、船舶、制药、食品加工等领域获得大量应用。目前，它已成为工业CAN总线网络系统中占领导地位的标准。

CANopen协议的优点在于它的规范化，它包含了标准的应用层规范和通信规范，在CANopen的应用层，设备间通过相互交换通信对象进行通信。良好的分层和面向对象的设计思想将带给用户一个清晰的通信模型。

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