说说can总线系统中的标准协议那些事

CAN总线对于从事工业通信领域的人们来说耳熟能详，它是目前使用最为广泛的现场总线之一。今天就来唠唠CAN总线的系统知识，希望能给大家带来帮助！

关于CAN标准协议

底层CAN总线遵循ISO11898标准，11898标准又可细分为ISO11898-1/2/3，不同的标准中定义了不同的CAN物理层，即高速CAN、低速容错CAN、单线CAN3类。标准中还定义了CAN2.0A、CAN2.0B规范，两种规范的区别主要在于定义的CAN帧ID位数不同，CAN2.0A中规定帧ID为11位（二进制），CAN2.0B中规定帧ID为29位（二进制）。

CAN标准上层协议包括：CANopen、SAEJ1939、Devicenet。

CAN上层协议是指在标准的CAN总线数据中，将帧ID或帧数据按特定规则定义了多个段，不同的协议及不同的段之间均有不同的含义。

此3种协议分别适用于不同的领域中。

CANopen协议通常用于工业控制中，又一台主机设备（CANopen主站）控制下边的各个CAN节点（CANopen从站），CAN节点接收到主机发送给自己的数据后，执行相应的指令。主机设备也可对其他CANopen节点进行参数设置。

Devicenet协议通常用于工业设备（如：限位开关，光电传感器，阀组，马达启动器，过程传感器）之间的通信。

SAEJ1939协议多用于汽车中各个节点与ECU的通信，J1939协议已经逐渐成为汽车CAN总线通信的标准协议。

上图以帧ID601（J1939扩展帧00000601），帧数据1122334455667788为例，3种不同的协议会将此帧ID按各自的标准拆分。

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