特斯拉近期与激光雷达公司Luminar签订了一份使用激光雷达进行自动驾驶测试的开发合同，网上流传的特斯拉ModelY车顶装有激光雷达的照片坐实了这个猜测。马斯克曾称激光雷达为“拐杖”（Crutch），为何特斯拉却在测试激光雷达，这里汽车人参考进行深入解读。

背景：谷歌派 VS 特斯拉派

从辅助驾驶到自动驾驶，最终走向无人驾驶，依据智能化以及联网的水平，衍生出了“单车智能”和“车路协同”两条发展路径。

单车智能的发展路径，全球又分为了两条技术路线，一是依靠激光雷达和高精地图的“谷歌派”；二是以视觉感知和影子模式为代表的“特斯拉派”。

“谷歌派”的代表企业是Waymo，Waymo以激光雷达为主要感知设备，采取了激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多传感器融合。

同时，依靠谷歌地图专业的测绘车队，Waymo采用高精度地图进行定位，Waymo主要的产品是L4级别的无人驾驶出租车Robotaxi。

特斯拉不使用激光雷达三个原因

很多人认为特斯拉不使用激光雷达是因为不懂激光雷达，事实上，马斯克在2003年创立了SpaceX，其来往于国际空间站的太空舱就已经使用激光雷达。

该激光雷达由SpaceX设计并制造，而马斯克则是项目的带头人，也是SpaceX的首席工程师。

基于对激光雷达的深刻理解和应用经验，促成特斯拉并没有采用激光雷达。

第一，第一性原理。

马斯克认为人类因为有两只眼睛，可以在任何地方开车，道路是为视觉导航而设计的。

只要使用足够多的真实世界数据，来开发和训练一套模拟人类视觉的神经网络，就能够实现自动驾驶。因此，从第一性原理出发，特斯拉不需要激光雷达。

第二，高精地图是问题所在。

激光雷达需要与高精地图配合，激光雷达本身不是问题，高精地图才是问题所在。

高精地图构建十分复杂，即使是拥有地图和街景的谷歌，创建3D的高精地图并不像看起来那样容易。

绘制高精地图，需要专业的测绘设备及工程师的手动标记，高精地图每个厘米都需要进行3D映射和验证。从一条街道拓展到另一条街道，从一个城市拓展到另一个城市，最终覆盖到所有国家，是一项十分昂贵且挑战的资源密集型工作。

这也是Waymo的Robotaxi目前仅能在少数预先映射的地理围栏城市中运行的原因。

特斯拉希望开发一套自动驾驶系统，可以在世界上任何道路的任何地方使用，而依靠高精地图的激光雷达路线，并不是一个通用的解决方案。

第三，激光雷达的限制性。

激光雷达无法识别颜色，因此无法区分交通信号灯等物体。还是需要配合着摄像头来使用，特斯拉相机及其神经网络计算机可以重建特斯拉车辆周围的3D世界观，这使得激光雷达不必要。

特斯拉使用计算机视觉，仅依赖摄像头即可创建3D世界视图。再加上激光雷达昂贵的售价，以及丑陋外观，也是限制特斯拉使用的原因。

如何看待马斯克使用激光雷达

在2019年特斯拉自动驾驶日上，马斯克透露特斯拉内部曾对激光雷达进行了测试，试图采用激光雷达和高精地图的方案实现完全自动驾驶。

但是，特斯拉很快放弃了该项目，因为激光雷达和高精地图给人一种错误的进步感，是“拐杖”和“愚人的差事”。

单从一辆测试车，并不意味着特斯拉技术路线的完全转向。

汽车人参考认为，特斯拉更有可能使用Luminar的激光雷达来验证其完全自动驾驶功能；或者是在评估激光雷达与其现有摄像头系统相比性能如何。

从另外一个背景来看，特斯拉进入中国市场，已经遇到了数据采集的问题，如果要在中国顺利推行自动驾驶，需要建立本土的数据中心，采用激光雷达并和具有资质本土地图商合作，也是一种备份的方案，最终都取决于特斯拉的选择。

至于说马斯克被激光雷达打脸，或者说马斯克被妥协，还为时尚早。

以上部分内容节选自《一本书读懂无人驾驶》，新书即将出版，敬请期待。

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