说说can open产品SDO命令的另一种妙用

上篇答应大家带来SDO命令的另外一种妙用终于来了，我们还可以通过发送SDO命令来对TPDO数据的截止时间（发送周期）进行修改。具体的修改步骤如下：

①在CANopenMaster插件中点击NMT，切换到NMT界面。选择EnterPre-operationalState，之后点击NMT按钮，使设备进入预操作状态，TPDO指令停止发送；

②在配套软件的CANopenMaster界面中，点击左侧的“SDO”；

③点击“SDO下载（写参数）”；

④在索引、子索引等位置依次输入0x2000、0x01、Unsigned8、200、十进制，如下图所示，之后点击Send按钮。若下方SDO应答区收到如下图的数据则说明通信正常。

注意：0x2000代表对象字典中的索引，0x01为子索引，Unsigned8表示8位无符号字符，200表示循环时间为200ms，十进制表示输入的数字为十进制。

如下图所示，在NMT界面选择StartRemoteNode，使设备进入操作状态，TPDO的截止时间（发送周期）此时已修改为200ms。

以上就是关于“CANopenIO模块通讯报文格式应用实例”的全部内容了，如果还有什么问题欢迎找我讨论。