漆远韬 |「前沿技术」俄罗斯研究人员提出用于类隧道环境的机器人导航控制算法

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俄罗斯圣彼得堡大学、澳大利亚新南威尔士大学合作，提出了一种机器人三维导航反应控制算法，使机器人能在类似隧道的环境中远距离、长时间、非接触式自主导航。

自主机器人被广泛用于在各类高危环境下代替人类作业。类隧道环境是一种典型的工作环境，在许多应用中都会碰到。开发非结构化三维隧道自主导航算法对扩展机器人应用有重要价值。为此，研究人员提出新算法：根据机器人对隧道中某一区域的局部感知数据，采用滑模控制方法快速进行路径规划；采用最远点估计和电流反馈控制，使机器人与隧道边界始终保持一定的安全距离。仿真结果表明，该算法可使机器人有效、安全地通过圆筒形、螺旋状和结状隧道，且机器人距离隧道表面的距离能较快收敛到期望值。

这种导航反应控制算法不仅可以用于地面自主机器人，也可以用于自主潜航器，在水下类隧道环境中进行长时间、远距离自主导航。

（蓝海星：漆远韬）