闫俊平 |「前沿技术」印度研究人员提出四旋推进水下机器人主动容错控制

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印度理工大学的研究人员提出了一种四旋推进水下机器人轨迹跟踪的主动容错控制系统。

水下机器人在复杂水环境中容易发生故障。传统的被动容错控制技术在实时性和适应性方面不能满足要求。为此，研究人员提出采用包含后推控制技术的运动控制方法进行空间轨迹跟踪，并采用消除列和加权伪逆两种主动容错控制技术来减小推进器故障的影响。针对给定的无限形轨迹，正常情况下水下机器人调整工作姿态耗时3s；单推进器故障情况下，采用消除列方法修正机器人控制算法，调整姿态耗时约5s，跟踪误差较少；多推进器故障情况下，加权伪逆方法可通过修改权重矩阵的形式，补偿参数误差，以提高跟踪精度，调整姿态耗时约5～8s，跟踪误差不超0.1m。

这种主动容错控制技术有很高的鲁棒性，有助于根据损坏程度来量化水下机器人发生故障后工作性能的改变，改进现有的故障适应技术。

（蓝海星：闫俊平）