IT历史连载56-民用智能四足机器人-机器狗的那些事

1893年：L.A.Rygg在美国专利局申请一种骑马机，骑手通过踏板为机械提供动力，利用连杆和曲柄传动，使机器得以行进。历史上第一项足式机器的发明专利。

1968年：第一台四足机器人在实验室出现，美国GE公司Ralph Moshe为步兵设计的Walking Truck设备。由于当时的设备尚不能智能控制，因此机器人的整体运动是由操作人员通过控制换向阀完成四肢的动作来实现。

1966年-1969年：Bucyrus-Eire公司建造史上最大的足式机器人Big Muskie，用于露天矿山作业，重13500吨，时速270米/小时，工作到1991年。

1976年开始：日本东京工业大学先后研究出一系列机器人，如KUMO-I四足机器人、PV-II以及TITIN系列四足机器人。具有多种步行步态，有较高的自适应能力，能够利用检测到的路面情况对机器人运动进行调整。

1986年：第一台能够行走和奔跑且完全动态稳定四足机器人是由麻省理工学院的 M.Raibert教授设计开发的。1992年他创立著名的波士顿动力公司。

1986年：美国俄亥俄州立大学的McGhee教授和Waldron建造并测试ASV六足步行机，这可能是有史以来建造的最大和最特别的地形适应性行走机器人了。

美国俄亥俄州立大学的McGhee教授设计了历史上第一个用电子计算机控制的足式机器人OSU Hexapod

20世纪80年代：我国相关高校和科研院所开始对四足机器人展开系统研究。

1992年：Marc Raibert（马克·雷伯特）创立美国波士顿动力公司，在美国国防高级研究计划局（DARPA）的资助下，研究和制造四足机器人

1999年5月1日：SONY公司限量发售的世界首台家用机器人“AIBO”的第一代ERS-110。

2003年9月4日：SONY公司AIBO第4代产品ERS-7

2005年：美国波士顿动力公司研发动力平衡四足机器人Big Dog“大狗”，能负载154千克在传统机械车辆无法行驶的粗糙地形上作战。由于Big Dog运行噪音过大、体积过大等问题，美国军方没有使用。公司创始人Marc Raibert（马克·雷伯特）被业内称为“机器狗之父”。

2011年：日本东京大学研发四足机器人PLGORAS

2012年：波士顿动力公司推出阿尔法狗LS3：高1.7米，重509公斤，可背负181公斤的有效负载进行自由行走和奔跑（在一次平地测试中，LS3曾创下背负500公斤负载进行自由行走的记录），最快移动速度45公里/小时。

2013年：波士顿动力公司推出Wild Cat“野猫机器人”，可以在户外敏捷地奔跑，并且可以轻松跳过障碍物甚至在奔跑过程中实现急停、掉头等操作。前身是在跑步机上创造48公里/小时的机器人奔跑时速记录的Cheetah“猎豹机器人”。

2013年：意大利技术研究院动态腿足系统实验室DLS发布第三代HyQ：HyQ-blue

2015年：DLS公布新一代四足机器人—HyQ2Max，后改进为HyQ2Real，HyQ2Real重80kg，全液压驱动，可拖动3吨的飞机。无需外接动力源供给能量。

2015年：波士顿动力推出著名的机器狗“Spot”，高0.94米，重75公斤，可背45公斤的有效负载进行自由行动或奔跑。

2015年：宇树科技推出高性能低成本四足机器人XDog

2015年5月：我国国务院印发实施制造强国战略第一个十年的行动纲领《中国制造2025》，明确提出将“高档数控机床和机器人”作为大力推动的重点领域之一。

2016年：波士顿动力推出“Spot Mini”一代，体积变小变轻，重55磅，抛弃液压系统，采用全电动移动系统。总重29.5kg，充满电可以行走90分钟。自身携带视觉、激光雷达等感知传感器，以及一支充当头部的机械臂。从demo视频上看，Spotmini可以爬楼梯、收拾家务、端茶倒水、还有卖萌。这可非常接近真实宠物了，SpotMini后来被改名为“Spot”，外形看起来最接近今天的机器狗。

2016年9月：Ghost Robotics公司发布四足机器人Ghost Minitaur

2017年10月：杭州宇树科技发布莱卡狗（Laikago），22kg，2-3小时电池续航，不携带感知传感器，没有机械臂，不具备自主避障、自主行走、执行任务的能力

2017年11月：索尼公司新一代“AIBO”。

2017年11月：波士顿动力推出“Spot Mini”二代，Spot Mini在人类不断地阻挠下，仍然保持平衡且最终打开房门的视频刷爆朋友圈。Spot机器人可根据客户需要在头部增设不同类型的传感器、摄像头甚至机械臂。

2018年年初：云深处第一台四足机器狗“绝影”

2018年夏天： MIT仿生机器人实验室公开更大的第三代猎豹机器人Cheetah 3

2018年9月：MIT Biomimetic Robotics Lab相继将Cheetah Mini（迷你猎豹机器人）的电机驱动器和所有运行代码开源，意味着在四足机器人领域有着领先地位的Cheetah Mini的核心技术秘密已全部公开。至此，国内在四足机器人赛道上分化出了两类公司，一类是基于MIT的开源代码开发四足机器人，如小米；另一类则是以自研为主，走的是与MIT开源代码不同的路线，例如宇树科技

2018年：ANYbotics公司商业化的第一代机器人ANYmal B，第二年ANYmal C

2019年：宇树科技发布Aliengo四足机器人

2019年：蔚蓝向特定客户发布世界上第一款四足机器人形态的个人机器人产品-阿尔法机器狗AlphaDog。这款世界上第一台行走速度超过3米/秒的量产四足机器人，同时也是世界上第一个定位为通用型四足形态的个人机器人产品。

2019年：美国麻省理工学院(MIT)发布“迷你猎豹”(Mini Cheetah)进行足球赛和世界首次四足后空翻的视频。

2019年11月：云深处发布新版“绝影”机器狗

2020年1月：宇树科技展示A1智能机器人：12公斤、60厘米长、30厘米宽、2小时续航电池、奔跑速度每秒3米、可作各种跳跃和翻滚动作、负重5公斤

2020年3月：蔚蓝推出阿尔法机器狗C系列和阿尔法机器狗E系列产品

2020年6月：全球首台四足仿生机器人在市面量产销售-波士顿动力首次向公众出售机器人。74500美元把“Spot”机器狗（原“Spot Mini”）带回家：机器狗、两块10000mAh电池、一个充电器、平板电脑控制器及充电器、机器狗储物箱。截至2020年10月底已收到260份订单，远不及2020年出货1000台的目标。

2020年：瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）和ANYmal机器人公司合作开发ANYmal机器人：重30kg、载重10kg、不用摄像头和激光雷达，四足仿生机器人“凭感觉”越野。

2020年9月：Dogotix(多够机器人)发布两款批量生产的第二代高动态性能四足机器人DG-48A和DG-160A。

2020年11月20日：腾讯的四足移动机器人Jamoca首次亮相，国内首个能完成走梅花桩复杂挑战的四足机器人。

波士顿动力公司的3次卖身

Ø 1992年：波士顿动力公司成立；

Ø 2013年：Google斥30亿美元收购波士顿动力；

Ø 2017年6月：波士顿动力被Google卖给软银；

Ø 2020年12月：软银9.21亿美元把波士顿动力80%股份卖给现代汽车。

2021年1月：德鲁动力和美国Koda公司合作研发的KODA智能机器狗亮相CES，定位“感知人类情感并作出相应的互动、有学习能力的情感交互陪伴犬”。三个月全球预定量近千台

2021年2月11日：央视2021牛年春晚，优必选科技首款大型四足机器人化身“拓荒牛”，与刘德华、王一博、关晓彤等一起呈现《牛起来》。

2021年3月：云深处“功夫版”机器狗-绝影Mini Lite。长50厘米，重9千克

2021年3月：腾讯Robotics X实验室首个软硬件全自研的多模态四足机器人Max，足轮融合方案，有腿又有轮。机器狗轮式运动的速度最高25km/h。

2021年3月底：蔚蓝发布第五代阿尔法机器狗C系列和E系列。

2021年6月：宇树科技发布【伴随仿生机器人】Go1，最高奔跑速度4.7m/s(17Km/h)，打破近似规格四足机器人最快奔跑世界纪录。

2021年8月：云深处发布工业防护级四足机器人-绝影X20

2021年8月：哈崎机器人推出智能陪伴狗“铁汪汪”，定向发售部分消费者。

2021年8月：小米首款仿生四足机器人“CyberDog铁蛋”，9999元。

2021年9月：小鹏汽车生态企业成员鹏行智能发布首款智能机器马“小白龙”，具备可骑乘、强自主运动、情感化交互等能力

2021年11月：云深处发布第二代灵巧型智能机器狗-绝影 Lite2

2022年2月：2022北京冬奥会新闻中心，中国兵器工业集团中国北方车辆研究所自主研发的Panda5四足仿生机器人亮相

2022年8月：宇树科技正式上架Unitree B1工业四足机器人

2022年8月：一个“机器狗买咖啡”的视频在网上大火，视频中Go 1前往咖啡馆时在本该左转的地方却一直往前冲还打了个滚无法起身。机器狗经历“千难万险”后，终于到达咖啡店买到了咖啡，正式开启配送之路。但博主为它上面安装的置物筐竟然没有固定咖啡的装置，导致没走两步其中一杯咖啡就光荣牺牲了。又因为地面有洒下的咖啡，机器狗就开始在地面滑步，不能正常行走

2022年10月：波士顿动力的Spot和Atlas机器人大秀舞技，“复现”了韩国男团BTS的《Permission to Dance》MV，走位、动作都栩栩如生。