CyberOne递给雷军小红花的30秒里，藏了多少机器人技术？

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在刚刚结束的雷军年度演讲上，与雷军的创业感悟一起刷屏的，还有小米首款人形机器人—CyberOne，小名「铁大」。

「铁大」的出场让人惊艳，但也伴随些许怪异。

相比于特斯拉人形机器人舞蹈演员在AI Day上的卖力表演，「铁大」科技感十足，走路、扎马步、送红花，甚至奉上了与雷总的高情商对话。缺点也很明显，用铁大自己的话说：我刚刚学会走路，下盘还不太稳，正在练习扎马步。

虽然首秀还伴随着种种不完美，但CyberOne的出现仍然值得小米书写。

从CyberDog到CyberOne，小米只用了一年时间，研发堪称神速。雷军表示：「CyberOne 的 AI 和机械能力都是由小米机器人实验室自主开发的。我们在多个领域投入了大量研发资金，包括软件、硬件和算法创新。」

人形仿生机器人是当今世界众多技术的集大成者。从信息传感，到感知识别，再到控制交互；从传感技术，到机械交互，再到智能算法，每个领域都需要具有深厚的技术积累，CyberOne的出现，本身也证明了小米的研发实力。

机器人如何理解现实世界中物体的交互行为，并产生反馈？一般而言，要经过三个步骤：感知-识别-交互。

感知主要通过各种类型的传感器来完成。传感器将外界刺激（如声、光、电、压力、振动等刺激）转化为传感器传感元件的变化。利用嵌入式数据处理单元采集、调节和处理这些数据，然后将其传输到感知层（Perception）。

感知阶段，往往是多种传感刺激的集合，以帮助机器人“观其言，察其行”。例如，CyberOne配置的听觉传感器搭配了双麦克风语音识别系统，通过音频算法，根据语义语境，能够分析人类情感；视觉传感器搭载了Mi Sense空间视觉模组，结合AI交互，能够感知三维空间。通过对声音和视觉信息的分析，CyberOne能够识别并生成面对的交互对象的特性模型。

最终，在控制层（Action）中机器人根据交互对象的特性模型执行控制命令。在这个部分，CyberOne引入了全身控制算法和机械关节模组，实现机器与人的交互。

抢先于TeslaBot 一步，CyberOne的发布可谓让小米在人形机器人领域占据了一次先机。从人形机器人包含的核心技术及上下游产业链来看， CyberOne想要真正意义上走进大众场景还面临很多困难。

随着如今越来越多的人机交互、作业场景不断涌现， 如何赋予机器人如人类一般的触觉感知能力变得愈发突出。相比于Meta研发中的触觉感知手套、波士顿动力的Atlas机器人，CyberOne原型机在感知和交互层面，还有很大的拓展空间。例如：

• 增加触觉感知模块。触觉能够帮助人类感知物体的温度、粗糙度、质地等属性，进而帮助人类更好的与世界交互。触觉感知的加入，也意味着CyberOne能够完成更精细的抓握、避障等任务。
• 增加机械臂扭矩力传感回馈。人形机器人需要大量的关节，所以对于机械协同的要求极高，除了功能更强大的处理器，还需要更精准的扭矩力传感反馈。目前，CyberOne使用的是电流环力控，精度较低，使用扭矩力传感回馈能够有效提升人形机器人的机械性能和协调性。

拿Atlas等前辈的长处与CyberOne来比并不公正，一个更合适的比较对象是ASIMO。

ASIMO是日本本田公司开发的类人型机器人，经常以太空员的样子出现。ASIMO拥有视觉与听觉的整合能力，可以同时与多人进行对话，甚至可以边说话边以手语表现说话内容。在运动能力上，能够完成避障、单脚跳跃、双脚跳跃等动作，跑步速度能够达到9km/h。ASIMO手部手指各自内藏触觉传感器，能完成开水瓶、倒水等较精细动作。

从参数上看，CyberOne似乎并不“尖端”，但也不必悲观，相比于已经20岁的ASIMO，依托更发达的硬件技术和更智能的算法，新生儿CyberOne明显有更多的故事可以讲。

也许可以有更高情商的说法：小米用30秒的时间，走完了别人20年的路。