2026年6月10日（周三）

要不是尾盘，有大金融护盘，天知道今天会如何，明天更会如何。管它呢，反正基本没啥仓位了，无股一身轻，继续学习机器人专业。股马523，看了核心零部件，包括减速器、丝杠、伺服电机等，股马524看了视觉系统，说了机器人是如何接收到各种信息，当然，也稍稍包含一些感应器。

而这章的核心，就是感应器。它要去感知一个鸡蛋有多种、什么材质，才知道该用多大劲儿去拿起它，而不至于捏碎他，这个就要用到六维力矩传感器。

一维力传感器，比较简单，就是我们的电子秤，只要有压力在上面，它就会体现重量，所以，一维传感器可以测量直线运动的力。

力矩传感器，可以测量旋转运动的力。

结合两者，并在此基础上，发展出来的三维、六维传感器就是更精密的传感器，既可以测量直线运动，也可以测量旋转方向的力。六维，即可以测量三个方向的力，包括直线力和旋转力各2个，合计6个，当然感知更细腻。这么一个传感器，多半靠国外厂家供货，价格3万-10万不等，好像是最贵单价的机器人零部件了。而且，一个机器人双手、双脚，就需要至少四个六维传感器，这就最少12万的成本了。那么，如果能技术突破、或降低价格，从而让机器人的价格更亲民，无疑，将是重大突破。甚至，超过了减速器和丝杠。

只有它们，才能更好地控制了机器人的手臂，可以拿捏物品，或者控制了机器人的脚步，可以走得更加稳定，不至于一个路不平，他们就得跌倒。

当然，只有先检测物体的情况，机器人才能发出指令，控制直线和旋转运动，由六维传感器监督和修正行为，从而达到预设的行为。那么，除了六维传感器之外，还需要首先安装触觉传感器，这种传感器会感知鸡蛋的大小、材质、纹路、重量等等，从而先知道那是个鸡蛋或钉子，之后才是知道机器人该去做什么，是拿起来，还是捶下去。

六维传感器，既涉及到手，也涉及到脚。

下面是IMU惯性单元。

机器人有了视觉（系统），有了算法（大脑），有了驱干，也有了关节和对应行动，那么，小脑呢？那个管平衡的，怎么解决？不能拿个箱子，自己先失衡，歪倒在一边了。这个就涉及到IMU惯性单元的存在了！它就是机器人的小脑！

其实，IMU是一系列传感器的组合。包括：加速度计、陀螺计、磁力计，主要测量运动的加速度、角速度和磁场强度。

IMU+六维传感器+视觉传感器，

这三者结合，就可以让机器人知道，自己处于什么情况、自己正在做什么、在怎么做。维持身体平衡，也可以避开感知到的障碍物等。IMU里面还有类似GPS的定位功能，即便没有卫星，那么，它自己也可以通过初始参考位置和运动信息，计算出自己的实时位置和运动状况。所以，IMU也在汽车系统上，作为GPS卫星导航的辅助备胎，万一没信号了呢！

很遗憾，IMU也一样，高端被国外垄断，中端有部分已经实现国产替代（芯动联科），路，还远啊！主流人形机器人搭载的IMU中，尤其是小米机器人，也出现了欧菲光的局部自主开发。

不过，欧菲光这走势，有点吓人啊，好像再次到了底部区域啊！欧菲光提供的是【视觉模组配套 IMU】（辅助视觉防抖 / 运动补偿） 不是机器人躯干、腿部用来维持行走平衡的主惯导 IMU；小米人形机器人 CyberOne 整机姿态平衡的核心 IMU 由“星网宇达”等专业惯导厂商供货，和欧菲光无关。

小米人形机器人头部的 Mi-Sense 深度视觉模组，小米整体方案设计，欧菲光协同开发、封装量产。 模组内部集成三大单元：RGB 相机、ToF 深度相机、配套 IMU。欧菲光不自研 IMU 芯片，外购成熟六轴 / 九轴惯性芯片，集成进自家 3D 视觉模组对外出货。不要误会！

以下，来吧，让我们看看相关的股票吧！

1、六维传感器

2、IMU

问问豆包，分别涉及到了哪儿些公司，毕竟，1和3，比减速器和丝杠还贵！

这些才是落地的核心。毕竟，我们是炒股的，不是生产机器人的！

第一，涉及六维传感器的上市公司：

六维传感器 =六维力 / 力矩传感器，是人形机器人手腕、脚踝核心力控硬件，区分自研量产供货、关节一体化配套，这两部分进行股票调研即可。

1、核心自研量产（直接出货六维传感器，人形机器人主力标的）

*1）柯力传感（603662）【行业龙头】

• 国内应变式力学传感器龙头，全栈自研六维力 / 六维力矩传感器，成熟量产；
• 产品适配人形机器人手腕、脚踝，已批量供货多家协作机器人，送样特斯拉 Optimus、华为人形、小米、智元、优必选；
• 技术优势：应变片、弹性体、解耦算法自产，精度对标进口 ATI，成本优势明显；战略投资力控算法企业补齐软件。

已经2-3倍了，200亿，业绩一般

*2）中鼎股份（000887）—— 子公司星汇传感 / 睿思博机器人

• 自研应变式六维力传感器，搭配自有谐波减速器，做关节模组一体化方案；
• 一期六维传感器产能 15 万颗 / 年，已小批量交付傅利叶、国内头部人形厂；
• 复用汽车精密制造、抗震动标定技术，主打 “减速器 + 六维力” 成套供货。

3）中航电测（300114）—— 军工应变基底

• 航空军工应变计龙头，自研六维力、关节扭矩传感器，军工级精度；
• 产品用于工业机械臂、四足 / 人形机器人、航空测试设备，批量供货工业自动化客户；
• 优势：高稳定性、高低温、抗冲击，航天 / 特种机器人场景壁垒高。

看不懂的走势，1-2年发一次疯

4）昊志机电（300503）—— 关节一体化配套

• 完整机器人关节产业链：谐波减速器 + 力矩电机 +六维力矩传感器 + 编码器一体化；
• 六维传感器配套自有协作机器人关节，已批量销售给大族、广数等设备厂；多用于按摩、工业协作机器人。

已经飞得很高了，虽然，各方面都出色

5. 华培动力（603121）

• 自主突破六维力弹性体、多维解耦、温度补偿技术，自研标定平台；
• 已完成六维传感器批量试制，适配工业打磨、风洞、轻型机器人，带运动补偿、OTA 在线校准。

也不低了，看着要破位了！

2、MEMS 路线在研 / 小批量（微型六维，灵巧手 / 指尖微型传感）

1. 敏芯股份（688286）

• 依托 MEMS 芯片设计能力开发微型 MEMS 六维力传感器，针对灵巧手、小型腕关节狭小空间；目前原型机完成验证，尚未大规模出货。

不聊了，利润回吐啊！

2. 汉威科技（300007）

• MEMS 传感平台延伸，自研 ASIC 芯片配套六维力传感器，样品送样小米、特斯拉机器人项目，现阶段以测试验证为主。

顶部出货，看似反抽，之后再跌

*3. 安培龙（301413）

• 压阻式六维力传感器，成本较进口低 30%，已量产供给宇树、智元四足 / 人形机器人。

高位下落，先等止跌

虽然有几只股票，但好像也并不多，基本已经涨完了，正在逐步回退的感觉，阶段关注的价值不大了。目前，无任何 A 股公司拿到特斯拉 Optimus 六维力量产定点订单，全部处于送样、实验室验证阶段，量产落地存在周期与不确定性；

至于和特斯拉机器人最有可能产生联系的公司，

市场认可如下：

1、柯力传感（603662）【市场认可度最高】

官方口径：公司董秘回复已向特斯拉等头部人形机器人送样，尚未落地量产订单，所有信息以公告为准。还是先等订单落地吧！低位可潜伏，虽然目前上攻，但大盘也许不那么配合。世界杯要来了！

2、安培龙（300716）

联合拓普集团开发六维传感器方案，完成特斯拉送样与实验室测试；现有温压传感器已获特斯拉汽车小批量订单，机器人传感同步导入验证通道。汽车合作了，那么，机器人呢？

3、汉威科技（300007）

六维力样品送入特斯拉 Optimus 实验室同步验证，同时配套特斯拉电子皮肤触觉传感联合开发项目。多一些合作总有加分。

第二，涉及IMU惯性测量单元的上市公司：

1、高端 MEMS 惯性芯片（核心 IMU 芯片自研，导航 / 战术级）

*1）芯动联科（688582）-核心重点，毕竟是，龙头，可能实现突破

国内高性能硅基 MEMS 惯性芯片龙头，自研陀螺仪、加速度计，直接输出六轴 IMU 芯片，导航级精度，对标国外高端产品。已批量供货宇树、优必选等人形机器人，具备人形机器人规模化交付验证。

翻倍后，马年又回槽了

2）苏州固锝（002079）

子公司明皜传感自研 MEMS 陀螺仪、加速度计，提供消费 / 工业级六轴 / 九轴 IMU 芯片，大量供给消费电子、小型机器人、穿戴设备。定位：中低端 IMU 芯片主力，成本优势明显。

整体底部，好像上涨比较费劲，最近洗盘？

3）敏芯股份（688286）-智元的合作商

MEMS 多传感器平台，自研三轴加速度、陀螺仪，推出机器人专用 IMU 模组，已获得智元机器人定点订单，覆盖人形机器人、扫地机、无人机。

底部盘整，高位下来，等止跌吧！

2、IMU 模组 + 惯导整机（集成算法，直接出货 IMU 成品）

*1）星网宇达（002829）-核心！多家机器人合作，无特斯拉合作

同时布局光纤 IMU+MEMS IMU，国内人形机器人 IMU 规模化交付龙头，批量供货宇树、优必选、小米机器人等；产品覆盖无人车、无人机、军工组合导航。优势：系统算法成熟，六 / 九轴 IMU + 组合导航一体化方案。

走势有点看不懂了，基本又回来了

*2）华依科技（688071）-主要用于汽车和飞行器，消费电子大户

车规级 IMU 核心厂商，拥有 ASIL-D 功能安全认证，量产高精度车载 IMU 模组；同时供货人形机器人、低空飞行器、工业 AGV，定点多家车企、大疆机器人平台。

好像也等于没动

3）华测导航（300627）

高精度 GNSS+IMU 紧耦合组合导航，自研工业 / 车规级 IMU 模组，应用于自动驾驶、农机、测绘机器人、无人机测绘；侧重定位融合算法。

基本又回位了

3、MEMS 代工 / 传感器平台（代工 IMU 晶圆、多传感器布局）

1）赛微电子（300456）

子公司 Silex 是全球 MEMS 晶圆代工龙头，代工陀螺仪、加速度计晶圆；控股子公司自研 MEMS-IMU 模组并试产，服务消费、工业、无人机市场。

高山流水，起码不敢轻易进

2）士兰微（600460）

IDM 模式 MEMS 产线，自研加速度计、陀螺仪芯片，配套消费级 IMU，面向手机、穿戴、小型服务机器人，以中低端市场为主。

整体位置不高，600亿，利润不错

4、军工光纤惯导（高端战术 / 军工级 IMU、光纤陀螺路线）

其实，无人机是一个很明显的例子，IMU，可以测量无人机的加速度、角速度、姿态角等。还有我们的手机，横屏、竖屏的自动切换，也是一个简答实际应用。

1）理工导航（688282）

光纤陀螺惯性导航系统龙头，军工级高精度光纤 IMU、组合导航，批量配套陆军、空军装备；同步拓展无人战车、大型工业机器人高端惯导市场。

涨幅起码3倍了，要出货了，很稳的主力啊

2）航天电子（600879）

航天军工惯性技术积淀深厚，军工级光纤 / MEMS 混合 IMU，配套航天、特种无人机、防爆特种机器人，高温强干扰环境高可靠 IMU 方案。

3）中航电子（600372）

航空机载惯导核心供应商，光纤陀螺 IMU 为主，配套军机、直升机、大型货运无人机航空级惯性测量单元。

几个核心公司，简单对比！

整体来看，涉及IMU的数家公司，

1）业绩多半不好，

2）市值多半不大，

3）分布散乱，好像缺少整体的板块组织，有点暂时还不成气候，

4）走势，多半也不好，不是没起来，就是都率先归位了。

5）和特斯拉机器人几乎都没有直接关系。现阶段 Optimus 初代 / Gen3 量产版主力 IMU主要分布于：第一，躯干主 IMU：胸腔内置，负责整机行走平衡、姿态解算（单机 2–4 颗，价值最高）；第二，视觉配套 IMU：集成在深度相机模组内，用于 SLAM 防抖、手眼同步。这些IMU产品多采用日系村田 MEMS 模组，国内厂商尚未进入大规模量产定点，全部处于送样、实验室验证、资质导入阶段。

多家券商、产业链调研确认：芯动联科 IMU 芯片 / 模组已送入特斯拉 Optimus 实验室完成多轮可靠性、动态运动测试，是国内 IMU 赛道最有望切入特斯拉躯干主 IMU 的标的；供给机器人躯干核心姿态 IMU，而非视觉配套小件 IMU；单机价值空间大，国产替代核心标的；

看来，国产的同志们还需努力啊，毕竟，日本断供稀土，不知道是否会受到影响，而特斯拉考虑我们的国产支持？

后面逐一仔细看，为啥整体业绩都不好呢？是汽车生产弱了，还是机器人的用不上？还有消费电子的相对疲软吧。后面仔细看看。

机器人部分，基本看完了，

现在还有2个任务：

1）谁是特斯拉合作供应链，就好像当时的“果链”，还是会有订单增长和业绩兑现的；

2）需要将基本梳理出来的个股进行精挑细选，找到自选股/潜力股，之后定时观察。

下期看特斯拉机器人国产供应链。

再次感谢杨摸鱼。