视觉导航就是弱鸡？先试试ToF VSLAM再下结论！

欢迎来到「Kim工房」，今天要评测米家出品的扫拖机器人1T，看看ToF加持能否让扫地僧摆脱天然呆萌的形象？

严格来说，扫拖机器人（或扫地机器人）归属吸尘器品类，只不过它更偏向智能化与自动化。随着技术不断进化，扫地僧的吸力、续航、操控、防跌、越障、拖地、导航甚至规划都不再是问题，唯独避障能力（测距精度）不够理想，在边缘确认过程中或前方随机遇障时，难免会出现一头撞上去的小尴尬……于是乎，可实现精准测距的前置ToF避障技术应运而生，而米家扫拖机器人1T正是新技术的践行者之一。

本文概况：

一、产品简介

二、动态体验

三、功能体验

四、清扫体验

全文4800字，预计阅读12分钟。

一、产品简介

本期主角是米家2020年最新款扫拖机器人，型号1T（代号STYTJ02ZHM），定价2000元档。ToF视觉导航+ToF避障+3000Pa四档吸力+悬浮吸口+双层过滤+5200mAh锂电+180分钟续航+三档电控湿拖+8.2cm机身+20mm越障+米家操控，妥妥旗舰款，相比旧款最大的变革在于导航技术与避障技术，统统更新成ToF。

关于导航技术（即SLAM）主要分为两类，一类是基于LDS的激光导航（LDS SLAM），另一类是基于摄像头的视觉导航（VSLAM）。目前，中高端扫地机普遍采用激光导航，而中低端扫地机部分采用视觉导航，那么问题来啦，为啥采用VSLAM的米家1T定位反而更高？

敲黑板，从技术实现角度来说，LDS SLAM只有一种方案，而VSLAM却有四种方案（单目、双目、结构光与ToF）。由于中低端扫地机采用的VSLAM只是最低级的单目方案，因此造成“视觉导航不如激光导航”的误解，事实上采用ToF方案的VSLAM在导航能力上媲美LDS。

另外机身造型方面，激光导航机型顶部有个LDS雷达，视觉导航机型传感器并不凸起，因此前者至少比后者厚1至2cm以上，无疑视觉导航机型适应性更广。

关于避障技术，目前扫地机行业主要采用超声波或红外线做距离检测，成本低&精度低，搭配弹性碰撞缓冲器，讲道理也够用。然而，不必要的碰撞或多或少会造成磕碰划痕，也会导致部分家居物品（垃圾桶）位移，因此成本高&精度高的ToF避障逐渐成为高端扫地机的新标签。

米家扫拖机器人1T的包装简约而环保，外包装为单层纸盒，内包装为定型纸板分区收纳，开箱内容非常简单，1T主机+拖地组件+充电器组件+边刷+清理工具+说明书（含快速指南），所有配件都收纳在环保塑料袋内，标配无任何备件。

米家1T的身材比较魁梧，尺寸353mm×350mm×81.5mm，体重3.7kg。承前所述，通常激光导航机型的厚度是9至13cm，米家1T薄至8cm出头，可轻松钻进沙发底甚至橱柜底。

有意思的是，米家扫拖机器人1T由小米生态链的追觅科技代工，不过追觅家族并没有同款产品，米家1T相当于追觅慧目F9的ToF避障版。

二、动态体验

就导航技术而言，ToF VSLAM与LDS SLAM可谓殊途同归，都支持全局规划、分区设置、禁区管理等常见功能。因此，在导航体验上，无论路线规划还是返航回充，米家扫拖机器人1T与其他LDS机型没啥差别，绝对不存在“视觉导航不如激光导航”的幻觉。

那么本环节的动态体验，就重点关注米家1T的避障能力吧，看看ToF能感知哪些障碍物，五个短视频走起，采用3x快速重放。

▼普通障碍

场景设置：扫地机常规清扫模式，在预定路线上放置瑜伽砖，模拟人或宠物路过。

测试结果：完美避障无碰撞！米家1T在感知到瑜伽砖后，毫不犹豫的绕行。

https://www.bilibili.com/video/BV1Ha4y1W7yJ/

▼侧面障碍

场景设置：扫地机局部清扫模式（清扫1.5m×1.5m的方形区域），用瑜伽砖围成1.1m×1.1m的方形区域，看看扫地机会不会突出重围？

测试结果：完美零碰撞！米家1T在感知到瑜伽砖后，绝不触碰雷池，即使是侧面感知也有效。

https://www.bilibili.com/video/BV1Qf4y1v7LV/

▼拖鞋障碍

场景设置：扫地机常规清扫模式，在预定路线上放置拖鞋，没有模拟。

测试结果：由于鞋底部分高度小于20mm，米家1T先尝试越障，在感知到高于20mm的鞋面后改成避障绕行。

https://www.bilibili.com/video/BV1Sy4y16789/

▼电线障碍

场景设置：扫地机常规清扫模式，在预定路线上放置交流电源线，两端固定，看看能不能绊住扫地机？

测试结果：第一次面对电源线，米家1T直接冲过去，算是越障行为，随后两次面对电源线都选择避障行为，很有意思。

https://www.bilibili.com/video/BV19V411a7CN/

▼跨越障碍

场景设置：扫地机常规清扫模式，在预定路线上放置厚度20mm的木板，理论上应该能轻松越障。

测试结果：未触发越障，而是避障！或许因为木板厚度刚好在临界点，或许因为木板被判定为普通障碍，米家1T小纠结之后并未跨越，而是选择避障行为。

https://www.bilibili.com/video/BV1pZ4y1G7aQ/

从以上场景测试不难看出，米家1T前置ToF的测量精度非常敏锐，不光对物体大小进行判断，而且对物体形状进行识别，最终根据测算结果选择避障还是越障。比如面对拖鞋和电线都能尽量选择避障，更有意思是，当障碍物处于临界点（20mm高度）时也会优先选择避障。讲武德，与其盲目越障，不如稳妥避障！

三、功能体验

从功能上说，米家1T是典型的扫拖机器人，支持米家App掌控，真全局规划，带独立拖地组件，多重传感器防撞避障，超大电池续航无忧，快速返航高速快充。

1、操控

米家1T支持主机物理按键与米家App两种操控方式，如果把小爱同学也算上，就是三种。

▼主机操控：主机头部有两颗轻触式按键，前侧开关键，后侧返航键，兼做指示灯。两颗按键均被多重定义，开关键短按启动常规清扫，返航键长按启动局部清扫，在工作模式按任意键暂停。由于两颗按键采用纵向排列，用户学习成本相对较低，上手后不容易搞混。

▼米家App：米家生态必备App，添加设备很简单，注意IoT设备仅支持WiFi 4。设备操控界面相当清爽，顶部为清扫统计，中部为虚拟地图，底部为功能面板，布局井然有序，操作便捷直觉。

非常用功能均藏在设置菜单内，切记要点亮“实验功能”的地图保存模式，否则无法进行全局规划！另外“地图管理”与“设备设置”都是核心功能，前者稍后再议，后者可设置地毯增压、断点续扫、勿扰模式等。

“耗材计时”界面同样简约直观，滤网、边刷与主刷的寿命各不相同，如果按每天清扫1小时估算，建议半年以后就要关注耗材更换。

2、全局规划

重要说一遍，无论LDS SLAM还是ToF VSLAM，都能完美实现全局规划，可通过一次以上清扫快速构建家居地图，同时在清扫过程中实现精准导航与分区管理。米家1T是依靠主机头部（按键后侧）的ToF传感器来实现VSLAM，ToF也叫深度相机，它与LDS激光测距的功能类似，可通过采样来计算主机到对象的距离。

米家1T的第一次清扫并不呈现轨迹，仅显示地图轮廓，整个地图绘制的过程基本无感知，随着第一次清扫完成，当主机返航开始充电的瞬间，地图轮廓自动完成分区，并以颜色区分，无需人工操作，简直不要太方便！

值得注意的是，第一次清扫时间较长，因为机器人会对每个分区做第二次（甚至第三次）边缘确认。建议工作前将屋内杂物整理好，清扫过程中避免改变屋内物品摆设，否则会延长确认时间。

吃鲸！米家1T的视觉导航超出预期，第一次清扫就能将家居地图绘制完整，居然毫无缺漏！与较瘦蜗居的户型图来个叠叠乐，哎哟，地图精度与分区界限都还阔以。

全局规划的核心功能，就是地图管理，包括分区管理与禁区管理。米家1T的地图管理直击痛点，没有花哨的东西。分区在第一次清扫后就自动划定，无需人工干预（可以重命名），根据前面与户型图的比对不难看出，分区逻辑还是靠谱的。

禁区设置同样干净利落，米家1T支持线形（虚拟墙）与矩形（禁区）两种画法，矩形又分为清扫禁区与拖地禁区，随手一框一画即可打上封印。建议将阳台、厕所、餐桌、橱柜等特殊区域或带水区域设为禁区。

3、拖地

米家1T采用磁吸外挂式拖地组件，看似轻薄却内置250mL电控水箱，理论上中档水量可湿拖160㎡，单次蓄水完全满足日常家居拖地需要。

需要说明的是，拖地前请先将拖布拆下，湿水拧干后再装上水箱开始拖地，从而确保整块拖布均匀湿润。重要说一遍，如果地面较脏，建议拖地15至30分钟就清洗一次拖布。

米家1T采用扫地机典型的前扫后拖模式，因此需要注意两件事：第一，安装拖地组件后越障能力将有所降低，请妥善规划扫拖区域；第二，此类拖把仅用于清洁地面已经干了的污渍（如脚印泥渍、水果渍、饭菜汁等），请勿清理积液较多的地面。

什么叫人性化？只有挂上拖地组件时，App的操控界面才会呈现三档可调的“水量设置”功能，而且在充电状态下会提醒用户取下组件。

4、充电续航

米家1T内置5200mAh锂电，主机最大功率40W，理论最长续航180分钟。充电座输出功率19.8W（19.8V 1A），充电时长有待测试。充电座内置电源适配器，因此采用交流电源线输入，好处就是插排不会显得臃肿局促，另外标配的电源线造型狠可爱。

米家1T开箱电量80%，经过第一次全屋清扫剩余电量29%，大约2.5小时充至98%，最终3小时充满100%。观察充电记录，低电量时充电速度较快，大约1小时可充满30%以上。千万别小看这30%，已足够全屋清扫！

续航能力杠杠滴，在第一次清扫之后，将米家1T充满至100%，然后连续跑两次全屋清扫，清扫模式=标准，无拖地组件。由于第一次清扫比较特殊，而且是使用开箱电量，续航仅供参考。后面两次清扫记录比较稳定，基本在1小时左右，取平均值折合每小时耗电约25%，即满血续航3小时以上，符合官方宣称的“180分钟”。

至于米家1T的返航，同样无需担心，ToF VSLAM会找到最短路径快速回家。

四、清扫体验

米家扫拖机器人1T的清洁系统采用业界成熟方案，3000Pa吸力+悬浮吸口+双层过滤+单边刷+电控水箱，搭配多重传感器为清扫保驾护航。

有意思的是，主机底部右侧的光流传感器，是纯VSLAM机型特有的，由于视觉导航对环境光有一定依赖性，在暗光环境下需要特殊传感器来辅助矫正路线。

1、清洁系统

米家1T采用悬浮吸口，简单说整个滚刷是浮动的，可在弹力的驱使下紧贴地面，确保吸力不侧漏。

滚刷为超密纤维与胶条交错成型，可在一定程度上减少毛发缠绕，边刷的枝干非常柔软，在越障的过程中不会拖后腿。友情提醒，滚刷与边刷在长期工作后会发生变形，因此属于耗材。

米家1T采用传统的掀盖式尘盒收纳，向前掀盖即可取出颜色与主机般配的尘盒。

值得注意的是，掀盖后会发现主机背部还藏着重置按键与WiFi指示灯。

相比某些竞品采用带水箱的尘盒（即水箱尘盒二合一），米家1T的尘盒独享550mL大容量，与超长续航完美搭配。

尘盒盖没有释放按钮，纯粹靠两端卡扣固定，新手要稍微注意，确保尘盒盖密闭。尘盒内设双重过滤，前置滤网架+后置HEPA，均可温柔水洗，其中HEPA为耗材。

2、扫地实战

就以米家1T的第一次清扫作为实战考验，清扫模式=标准，无拖地组件。经过100㎡全屋地面清扫，米家App界面统计的清扫面积为52㎡，主机底部吸口还算干净，只有部分灰尘粘在活动胶皮上。

滚刷上稀稀拉拉挂着几根头发，可用标配的清理工具割断，超密纤维尾部还挂有小毛团，简单清理就好。

需要说明的是，尽管尘盒容量高达550mL，但垃圾并非均匀分布，而是紧紧围绕着滤网架。因此，每次清扫工作后，建议及时清理尘盒，否则将影响下一次工作的效率。

日常家居环境，第二档吸力（清扫模式=标准）就足够将垃圾一扫而空，望着尘盒内的收获满满，米家1T这一个小时没白忙活！

再来看看第二次、第三次清扫的规划情况，事实上第一次清扫就已构建完整地图，后两次清扫也没啥可以更新的，可见ToF VSLAM导航能力不俗。

对比第二次与第三次的清扫路线，仅在四个房间的清扫顺序上略有不同，整体的规划逻辑差不多（先做S型清扫，后做延边清扫），第二次清扫耗时58分钟，第三次清扫耗时64分钟，界面统计的清扫面积均为50㎡。

3、拖地实战

再以厨房区域跑个划区清扫，清扫模式=标准，挂拖地组件。与米家扫拖一体机器人不同，米家1T并没有专用的拖地路线规划，而是沿用清扫规划逻辑，先做一次S型清扫，后做两次延边清扫。

为啥选择厨房区域？因为这里污渍较重，每天都是拖地的KPI。

经过米家1T的单次S型清扫，基本能清理掉大部分污渍，当然，如果拖地模式能增加网格型清扫或许会更好。

为什么建议拖地15至30分钟就清洗一次拖布？因为过多污渍累积在拖布上，会造成二次污染。

尾巴

米家扫拖机器人1T是典型的小米系产品，设计简约，操控便捷，对行业有一定的探索性，还能保持不错的性价比。在扫地机市场趋于同质化的环境下，当友商还在对ToF导航或ToF避障做单方面尝试的时候，米家1T果断双管齐下，推出纯ToF导航+ToF避障的扫拖机器人，薄至8.2cm的身材依然蕴藏着旗舰级的导航&清洁能力。

要说遗憾嘛，拖地功能还有改善空间，比如专用的拖地路线规划或者增加网格型清扫模式，尘盒盖开关可改成单键释放，尘盒过滤系统可增加一层海绵。

好吧，这堂课就到这里，更多搞机黑科技，敬请关注「Kim工房」！