双目立体相机的优缺点

基于双目立体视觉法的深度相机有哪些优缺点呢，列举以下

​优点

1、对相机硬件要求低，成本也低。是因为不需要像TOF和结构光那样用到特殊的发射器和接收器，使用普通的消费级RGB相机就可以了。

2、室内外都适用。因为直接根据环境光采集图像，因而在室内、室外都能使用。相较之下，TOF和结构光基本上也只能在室内使用。

​缺点

1、对环境光照特别敏感。双目立体视觉法依赖环境中的自然光线采集图像，而因为光照角度变化、光照强度变化等环境因素的影响，拍摄的两张图片亮度差别会相对比较大，这会对匹配算法提出很大的挑战。此外，在光照较强（会出现过度曝光）和较暗的情况下也会造成 算法效果急剧下降。

2、不适合用于单调缺乏纹理的场景。因为双目立体视觉法根据视觉特征进行图像匹配，所以对于缺乏视觉特征的场景（如天空、白墙、沙漠等）会出现匹配困难，导致匹配误差较大甚至匹配失败。

3、计算复杂度高。该方法是纯视觉的方法，需要逐像素计算匹配；又因为以上所述各种因素的影响，需要保证匹配结果比较鲁棒，所以算法中会增加大量的错误剔除策略，因而对算法要求较高，想要实现可靠商用难度大，计算量较大。

4、相机基线限制了测量范围。测量范围和基线（两个摄像头间距）关系很大：基线越大，测量范围越远；基线越小，测量范围越近。所以基线在一定程度上限制了该深度相机的测量范围。

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