米家Pro、360X100MAX 、石头T7SPlus三款热销扫地机器人横评

最近刷了一遍神剧《爱，死亡和机器人》，剧集以独立单元故事短片的形式呈现，每个故事都混合各种机甲、怪兽、科幻、赛博朋克的元素简直是Geek们最爱，一场十足的视觉盛宴。

其中有两个故事给我留下了非常深刻的印象，甚至让我在屏幕前边看边喊666的同时开始思考起了人类和机器人的关系。

两个故事分别为讲述机人类消失后世界的《三个机器人》。

和讲述从一个泳池清扫机器人迭代进化变成人类追捧的艺术大师的《齐马的作品》。

《三个机器人》给我的感觉这三个斗嘴的机器人实质是拥有了人类的灵魂，人类的终极进化是变成机器人，脱离血肉之躯的生死循环，变成永恒的存在。而《齐马的作品》则是机器人的终极进化目标是变成“人类”，像人类一样思考和创作，与人类高度一致，机器获得了真正意义上的生命。

或许最终人和机器人真的会是不分你我合二为一的存在吗？

剧集虽然是想象产物，但这样的时代其实说远也不算远，目前AI人工智能已经悄然走进了我们生活中的每个角落，从手机到智能音箱，再到各种大数据与自动化系统，不知不觉我们已经是处于一个人类和机器人密切相处的时代了。

如果过三五十年回头看，我们今天随随便便可以见到的扫地机器人可以算是这个“前机器人”时代的代表产品了吧。

扫地机器人的进化之路

每台机器人都是在不断的优化迭代中变得更强大更智能，扫地机器人行业尤其明显。

从最开始的碰撞式到后来的LDS，SLAM算法和视觉导航 vSLAM算法，到了今年统一进入了3D TOF+AI的时代，短短几年就解决了曾经被各种诟病避障问题。

代码从几万行到百万行再到现在的旗舰级产品的上千万行，处理器在提升，硬件也在不断的升级。

长远来看，完美的搞定扫拖需求并非终点，如果把扫地机器人当做是个万能的底盘，在这个底盘上增加各种不同设备来实现不同的功能，比如加个机械臂实现洗碗炒菜叠衣服搞定各种家务的万能产品，那么一个具备完美的导航规划避障的扫地机器人就是一个完美的起点。

虽然就目前来说，大多数所谓的机器人都属于只能完成一些简单机械工作的“人工智障”范畴，但扫地机器人却是少数已经达到了完全自动化水平的机器人。在今年进一步升级到了3D+TOF 物体识别和AI识别避障后，通过3D TOF镜头的物体识别，可以精准快速的发现地面障碍物，扫地机器人的战场正式从二维平面上升到了三维的更高维度。

换句话说，扫地机器人从今年开始，真正开始拥有了“灵魂”，它真的能“看见”了，是可以识别物体并自主判断的存在了。

所以扫地机器人行业成为竞争激烈的焦点也不足为奇，它代表了未来我们家中的家务服务型机器人的发展方向，所以本次找来了三款配备了3D+TOF物体识别避障的扫地机器人，价格都在同一价位，这里对比测试一下看看谁的进化程度更高，或者说是谁拥有更接近人类的行为和思考方式。

扫地机器人的哲学三问：我在哪？要到哪去？怎么去？

这是扫地机器人工作时需要思考的问题，是一个用各种传感器和算法来探测实现覆盖面积最大化的探测和计算。

我对于扫地机器人的主要兴趣也集中在这个部分，因为这关系到未来家用机器人的发展方向，扫拖其实只是个附加功能，体验过很多扫地机器人，单纯的论扫拖其实各家都差不多，导航方面才更有含金量，是体现各家技术的地方。

细化来说就是评价的这三个方面：

• 我在哪：导航&定位
• 要到哪去：智能规划
• 怎么去：物体识别&AI避障

我在哪：导航&定位

定位的精准性直接关系到扫地机器人的“智商”，让它可以知道自己所处的位置，从哪来和到哪去。如果离开充电座之后不能顺利返回，甚至迷路，显然这并不智能。

目前市售大部分扫地机器人都有着不错的表现，只要是LDS激光导航都可以轻松搞定导航和定位的问题，但也有着不同的进化阶段。

米家扫地机器人Pro

米家扫地机器人Pro使用的是LDS激光导航，老朋友了，从第一代开始就是LDS激光导航，我也是首批用户，表现比较稳定，但凸出于机身的LDS激光头确实存在激光头易损以及增加了高度的问题。

建图速度还不错，从扫描与户型图叠加对比来看，建图基本准确，精度方面稍有差别。从对比图可以看出，整个地图的比例和实际户型的相对比例和位置略有偏差，在PS里操作的时候发现如果只贴合一个轮廓，其他地方的位置会对不上。

比如对齐了老人房和阳台之后，厨房和主卫的位置就对不上了，偏差还是比较大的，目测大概在10cm左右，未达到毫米级建图。

360 X100 MAX

360 X100 MAX使用的是三目激光雷达，从描述来看，可以实现前方与侧边的激光扫描识别，且扫描激光头采用了隐藏式设计，在不增加厚度的情况下实现了扫描建图功能。

从设计上来看，360 X100 MAX的高度更低，可以扫描到的物体高度也更低更接近地面的实际水平。

精度同样比较高，建图速度快，扫描精度确实不错，细致地观察了一下边缘贴合度，每个房间的边沿墙体贴合度都非常高，可以说是毫米级建图了。

半圈的激光扫描范围已经可以有足够高的精度了，360X100 MAX在这方面有了不错的进步，降低了机身厚度增加了覆盖面积，但性能不变，相对而言设计更好，段位更高。实际上建图所用的Lidar-SLAM LDS激光不仅参与了建图，还会参与三目激光雷达矩阵进行避障作业，这也是把LDS激光设计在前部的优势，下文会进行专项评测。

石头T7S Plus

石头T7S Plus也是典型的LDS激光导航，从顶部的激光头就可以看出来，与米家的一致。

建图速度不错，基本准确，不过细节方面也有一定的偏差，和米家Pro类似，建图精度在10cm左右。

小结：

从建图精度上可以看出来各家不同的调校水平，虽然CM级精度对于扫地机器人来说是完全够用的，但机器人之所以称之为机器，其特质就是能做到丝毫不差。从实际建图效果来看，360确实做到了毫米级，且是200平米大户型下的毫米级精度，即使一米内误差仅有1%这也是很难实现的。应该与扫地机器人厂家不同的发展道路有关，360扫地机器人一直以来采用的是室内无人驾驶导航OS，脱胎于汽车无人驾驶导航，有较高的成熟度，从实测表现上来看，360也确实略胜一筹，既减少了机身高度，也有更好的精度，技术层面更高。

米家扫地机器人Pro与石头T7S Plus则是同一水平，表现基本一致，也是最常见的导航方案，这样的方案可以直接买到，技术上不算非常突出。

要到哪去：智能规划

规划方面，实际一眼就能看出都是SLAM规划，也是业内常见的解决方案，核心就是覆盖遍历整个家庭地面空间，控制指导机器人的行为，不过各家会在细节上进行打磨，具体的清扫行进动作会有不同，让它表现得更智能，更像人类。

清扫规划的评价主要是清洁面积以及清扫效率。

这里使用同一天，同一户型的场地来做测试，分别让三台扫地机器人开启扫拖模式完成全房清扫的任务。

米家扫地机器人Pro：扫地时间89min，扫地面积98㎡。

360X100 MAX：扫地时间104min，扫地面积101㎡。

石头T7S Plus：扫地时间107min，扫地面积101㎡。

清扫时间上，米家扫地机器人Pro是最短的，不过面积少了3㎡，可能与前面讲到的导航定位稍有偏差有关，这里统计数据上少了3平米也是印证。

但也有另一种可能，米家扫地机器人Pro的规划水平更高更合理，所以少走了重复的路。

清扫路径细看下差别不大，主要是餐桌这样的位置三台扫地机器人绕桌腿的行为模式不同，所花费的时间也不同。

米家扫地机器人Pro的表现不错，遇到桌腿林立的环境十分流畅地开始了绕腿，不过会有碰撞，侧边没有眼睛没能及时发现桌腿这样细小的障碍物。

360扫地机器人 X100 MAX在这种环境下非常谨慎，可以看到策略是尽量避免碰撞，确实像汽车自动驾驶技术一样在驾驶着扫地机器人，还有停转边刷这样的细节，避免边刷卡进椅子腿底，这意味着规划更加复杂一些，速度也更慢一点，但表现是最稳的。

石头T7S Plus则对椅子腿有更多的疑问，需要实际碰撞上去之后才能判断出障碍，绕柱过程也略显迟钝，这3分钟的差距主要也是浪费在这个位置了。

另外还有个细节，360扫地机器人 X100 MAX APP推荐玄关这样的位置进行两次井字形覆盖，我也开启了这项功能，可以看到机器人在玄关处的行走路径是网格状的两次不同方向的覆盖。

这样的清扫行为模式我仅在iRobot上看到过（上图），显然清洁更为细致，尤其是木地板这样带有方向性纹路缝隙的地面，可以更好的清洁缝隙处的灰尘与污渍，可以根据地面干净程度选择，玄关这样的进门位置也确实是全屋最容易脏的地方，也是更高阶的行为模式。

小结：

规划方面，米家效率最高，速度最快，360 X100 MAX折中，石头T7S Plus最慢。

其实可以看出来在规划方面米家和石头是一类的，都有碰撞后停顿的动作，机身也更贴近桌腿，这样的好处是覆盖面积更到位，桌腿缝隙里的灰尘也可以扫出来。360 X100 MAX有井字覆盖这样的深度清洁模式，总体表现上要更好一些。

怎么去：结构光识别避障+AI识别

这是今年旗舰级扫地机器人的重点了，涉及避障和物体识别，此前大部分机器人可以说都是“瞎子”，LDS激光仅能解决大范围的导航和定位，并不能辅助识别实际清扫时的地面障碍。这就像我们开车的时候只看地图导航且不看车窗外，发生事故（被困）那是分分钟的事情，此前的扫地机器人还都只能靠碰撞来识别物体。

但同样应用在自动驾驶技术上的激光和视觉识别也是如此，视觉是更高阶更有发展前途的方向。

米家扫地机器人Pro：3D+TOF 避障AI识别

米家扫地机器人Pro采用的是X-CrossAI多维立体识别避障系统，主要靠前部的两只眼睛来完成，从结构上来看，这是个TOF红外镜头加上RGB摄像头的组合，TOF用于3D识别。

原理其实很简单，TOF模组照射出红外光射线，在捕捉红外光的摄像头反射光，可以精确的识别出物体的和相对距离轮廓，在我们手机上已经很常见了，很多手机的面部识别解锁用的就是这个技术，可以说是一只眼睛完成的3D建模识别。

而AI功能则是由右边这枚摄像头来实现的，就像我们手机上常用的拍照识别功能一样，可以在识别一些常见的物体和材质，比如线、鞋子等容易造成扫地机器人缠绕故障的障碍物，并且主动避障。

360 X100 MAX：AI POWERED 3D VISION

360 X100 MAX采用的是3D dToF方案，dTOF比TOF技术更优秀，TOF是间接测量的方案，dTOF中的d既是direct的意思，直接测量光的飞行时间，需要更高的精度和元器件才能实现，速度更快精度更高，且精度不随距离的增加而下降，由于不涉及数模转换，功耗也更低。

清扫过程中也不止是dTOF摄像头起作用，前部以及双侧的“三目雷达”也在采集数据参与计算，共同完成高精度的避障。

石头T7S plus：Reactive3D

石头T7S plus则更像拥有了人类的眼睛，中间是接收器，两侧发出激光，双侧的激光以交替的形式轮流“闪光”，而中间摄像头捕捉到的画面也分成了左右两种不同的画面。

这就与我们人类双眼看到的画面一样了，通过计算两幅画面的差异形成3D视觉，从而“看”到物体轮廓和距离，AI识别物体轮廓判断物体类型，从而实现避障行为。

这样的设计我在几年前的伊莱克斯Pure i9上见过，零碰撞还是非常大的卖点，当时很少有机器人能做到零碰撞。不过这台扫地机器人的设计还是有欠缺的，大范围误差很大，仅靠这枚3D眼睛很难精准的远距离定位。

这里在石头T7S Plus上再次看到了同样的设计，加上LDS激光导航的辅助后有了更好的表现。

三种方式都能实现3D识别，AI避障，且技术都比较成熟。

小结：

对比来看，具备TOF摄像头会有更高的识别能力，配备了dTOF摄像头的360 X100 MAX表现更好，识别精度和识别率更高，可以有效的识别障碍物并进行规避，还可以智能识别标记地毯之类的物品。

米家扫地机器人Pro的常规AI识别摄像头在AI识别方面有较好的表现， 可以识别并标记常见的诸如电线、鞋子等物品，AI识别率更高也更详尽。

石头T7S Plus上的3D结构光配置从原理上更像人眼，采集的图像是真正3D图像，有更好的识别率和AI识别能力，实际表现也不错。

清扫使用体验

清扫方面几款产品差别不大，但也有自己的特色。

列个表格，可以直观地从参数方面来做评价，在使用过程中也看到了不少设计上的差别和亮点，下面一起来看看。

尘盒设计

尘盒方面，米家Pro为水箱尘盒二合一（也可替换为独立550ml大尘盒），360 X100 MAX与石头T7为尘盒水箱分体式的独立尘盒。

我个人时比较喜欢分体式设计，好处是方便拆卸，容量也更有保障。米家虽然也有550ml的超大尘盒，但需要手动更换。

机身厚度控制

厚度方面实测了一下。

米家Pro：91.07mm

360 X100 MAX ：85.65mm

石头T7：97.06mm

厚度也是个不小的改善点，前文里说到360把激光头放进了机身，巧妙的设计让机身拥有了最小的厚度，一般来说常规的沙发、床脚和柜脚预留高度都在10cm左右，从数据来看三台都是没什么压力的。

但偶尔也会有卡出的情况，比如我橱柜的高度正好是10cm，但由于一些外力因素高度会产生变化，当厚度最大的石头T7S Plus 在运行时就出现被卡在了里面无法脱身的情况，所以厚度控制还是有一定的优势的。

从这方面来看，360不但控制了厚度还拥有容量最大的水箱和尘盒，机身设计确实下了很大功夫，最大化的利用了空间。

滚刷设计

滚刷的设计各有各的优势。

米家Pro和360 X100 MAX使用的是胶刷&毛刷复合的方式，带V字聚拢排列结构，常见的滚刷形式了简单有效，毛刷的优势是对细小的粉尘有比较好的清洁效果，缺点是容易缠绕头发等软质长线类的物品。

石头T7S Plus采用的胶刷，对地面有较好的刮取效果，粘粘在地面的污垢也有较好的清除效果，且毛发类不易缠绕便于清洁。

从实际清扫中的尘盒灰尘来看，360 X100 MAX有更多更细小的粉尘，石头T7S Plus则是毛絮偏多，扫起来了更多灰尘。

选择上我更偏向于胶刷，胶刷的优势是不会缠绕过多的头发，家里有长发女性成员比的情况下体验更好。

另外360 X100 MAX也有个单手一按就可以打开尘盒倾倒的细节，避免手掌沾染灰尘，使用起来比较方便。

噪音测试

吸力最大的是米家Pro，不过工作时基于噪音、续航和清洁程度考虑，并不会一直以最大吸力工作，这里均设置为标准吸力下进行测试。

米家Pro：67.5dB

360 X100 MAX：62.5dB

石头 T7S Plus：66.1dB

360 X100 MAX噪音控制更好。

总结

总的来说，在扫地机器人这种我们目前最熟悉的机器人上可以看到未来的发展方向。

3D结构光从今年起已经是机器人的标配，加上AI识别避障之后初步拥有了思考的能力，虽然这种思考比较初级比较简单，但确实有效，从此扫地机器人不再会被各种地面杂物缠绕了，每次都能完美的完成扫拖工作。

实际体验方面，三款还是有不同的表现:

• 米家Pro的RGB摄像头AI识别可以识别出更多特征值，并且标记在地图上，但在弱光条件下AI识别会失效。
• 360 X100 MAX的3D+TOF下的AI识别更加精准，且不受外界光线条件影响，各种工况下都可以保持较好的识别率。
• 石头T7S Plus的双激光识别配置更高，但可能受限于识别精度，表现并不十分完美。

作为科技爱好者，目前我更看好360 X100 MAX，因为它与众不同，有360团队开发了十多年的自动驾驶技术，自动驾驶技术的核心是避免碰撞，从扫地机器人的实际清扫行为逻辑上看也是如此，外加dTOF的高精度高水准的3D识别，做到了零缠绕零卡死的清洁体验，设计方面也将RDS激光头放进了机身，减少了机身厚度，三个激光头与dTOF摄像头相结合，整体设计表现更为稳定成熟。

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好了，就分享到这了，下篇见。

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