机器人示教器的简单认识

示教器是主管应用工具软件与用户（机器人）之间的接口操作装置。示教器通过电缆与控制柜连接。我们在机器人的点动进给、程序创建、程序的测试执行、操作执行和姿态确认等等操作时都会使用示教器。

示教器开关
示教器具有如下开关：

开关

功能

示教器有效开关

将示教器置于有效状态。示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行。

安全开关

三位置安全开关，按到中间位置成为有效。有效时，从安全开关松开手、或者用力将其握住时，机器人就会停止。

急停按钮

不管示教器有效开关的状态如何，机器人都会停止（停止方法的详情，请参照“为了安全使用”的“机器人的停止方法”）。

表一：示教器开关

图一：示教器开关

示教器按键
示教器按键由与菜单相关的按键、与点动相关的按键、与执行相关的按键、与编辑相关的按键和其他按键组成。

图二：示教器操作键

按键

功能

功能键(F)，用来选择画面最下行的功能键菜单。

NEXT（翻页）键将功能键菜单切换到下一页。

按下[MENU]（菜单）键，显示出画面菜单。

FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。

SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。

EDIT（编辑）键用来显示程序编辑界面。

DATA（数据）键用来显示数据画面。

POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。

单独按下的情况下，移动操作对象画面。

在与SHIFT键同时按下的情况下，分割屏幕（单屏、双屏、三屏）。

单独按下的情况下，移动到提示画面。

在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面。

单独按下时，按照G1→G1S→G2→G2S→…的顺序，依次切换组、副组。

按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。

HANDLING TOOL（搬运工具）用示教器上的应用专用按键。应用专用按键根据应用而有所不同。

注释：

GROUP键，只有在订购了多动作和附加轴控制的软件选项，追加并启动附加轴和独立附加轴的情况下才有效。

表2：与应用相关的按键

按键

功能

SHIFT键与其他键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动。左右的SHIFT键功能相同。

COORD（手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系。依次进行如下切换；“关节”→“手动”→“世界”→“工具”→“用户”→“关节”。当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。

倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换：“VFINE（微速）”→“FINE（低速）”→“1%→5%→50%→100%”（5%以下时以1%为刻度切换，5%以上时以5%为刻度切换）。

点动键，与SHIFT键同时按下可以进行点动进给。

J7、J8用于同一群组内的附加轴点动进给。但是，5轴机器人和4轴机器人等不到6轴的机器人的情况下，从空闲中的按键起依次使用。（例：5轴机器人上，将J6、J7、 J8键用于附加轴的点动进给）

※J7、J8键的效果设定可进行变更。详情请参照相关说明书。

表3：与点动相关的按键

按键

功能

FED（前进）键、BDW（后退）键（+SHIFT键）用于程序的启动。

程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停。

HOLD（暂停）键，用来中断程序的执行。

STEP（单步/连续）键，用于测试运转时的单步执行和连续执行的切换。

表4：与执行相关的按键

按键

功能

PREV（返回）键，用于返回到上一级。只有有从属关系的菜单才能够返回。相互独立的菜单或界面不能返回。

ENTER（输入）键，用于数值的输入和菜单的选择。

BACK SPACE（取消）键，用来删除光标位置之前一个字符或数字。

光标键用来移动光标。

ITEM（项目选择）键，用于输入行号后移动光标至该行。

表5：其他按键

内容来源：上海发那科技术沙龙