机器人末端轴或附加轴的持续旋转功能

1. 简介
持续旋转功能可以允许机器人的最后一个轴或者附加轴在某个方向上的持续旋转或无限旋转。

1.1 机器人要求

持续旋转功能的硬件要求：1.该持续旋转的轴可以是机器人或附加轴的最后一根轴。2.该旋转轴的机械部件必须允许其能够持续旋转（没有硬限位）。

持续旋转功能的软件要求：需要持续旋转的option（J613）。

1.2 主要功能

当此功能开启以后，被选定的轴将实现无限制旋转。该功能应用到某个轴持续旋转的工艺生产，如六轴舀玻璃。

2. 功能设定步骤
本章介绍使用此功能的步骤。使用此功能涉及到一个菜单设定步骤和一个持续旋转指令CTV。菜单设定步骤是Menu-Setup-Cont Turn

图2-1 菜单在TP里的位置

2.1 Cont Turn设置步骤

通过Menu 菜单进入Cont Turn。界面如图2-2所示：

图2-2 Cont Turn界面

设置需要持续旋转的轴以及其所在的组以及减速比，注意：此减速比的数据是你所应用的机器人末端轴电机的减速比数据（需向日方要）设置完成以后按DONE键，会出现如下画面：

图2-3 机器人组J6轴持续旋转功能设置界面

当当前组只有机器人组Group1时，持续旋转轴设定完成以后，将强制disable掉Constant Path功能，并提示Cycle Power。重启以后系统变量$CPCFG中的$CP_ENABLE将由TURE变为FALSE。如图2-4所示。

图2-4 机器人组持续旋转设置完成界面

当前组除了机器人组Group1还有附加轴Group2时，持续旋转轴设定完成后会提示是否Disable掉Constant Path功能。

图2-5附加轴持续旋转设置界面

无论是机器人本体组还是附加轴只要设置持续旋转功能，都会将$SCR中的$ORG_PTH_RSM由TRUE变为FALSE。

编写程序，发现机器人的J6轴会持续旋转，程序如图2-6所示：

图2-6程序示例

3. 功能总结
该功能可以实现机器人末端轴或附加轴的无限旋转，该功能应用到某个端轴持续旋转的工艺生产，如六轴舀玻璃。

只要设置该功能，机器人本体将不可运用原路径恢复功能。当机器人末端轴实现无限旋转时，将不能使用Constant Path功能。