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1.功能介绍

1.1型号说明

本文档适用以下型号：

　　ZQWL-CAN(FD)系列产品，USB通讯采用CDC类实现，可以在PC机上虚拟出一个串口，串口参数N,8,1格式，波特率可以根据需要设置（范围9600~48000000bps），硬件自动匹配。本文档介绍二次开发的参数配置，数据收发等协议。
　　智嵌物联ZQWL开发的一系列高性能USBCAN(FD)接口卡，具有类型多，安装方式灵活，方便易用，功能强大等特点。接口卡支持XP/Win7/Win10/Win11等操作系统。
　　其中，ZQWL-UCANFD-200U、ZQWL-UCAN-201U、ZQWL-UCANFD-400U、ZQWL-UCAN-401U等型号，CAN(FD)通道均采用电气隔离设计，可以适用于电磁环境恶劣的的场合。

1.2产品特性

● USB接口符合USB2.0高速规范；CAN接口支持 CAN2.0A、B 协议，符合 ISO11898-1 规范；
● CAN和CANFD协议可选；CANFD支持ISO标准和Non-ISO标准；
● 每个通道可以独立设置波特率，系统不仅预置了常用波特率列表，而且支持自定义波特 率；支持的波特率范围：CAN:10Kbps~1Mbps，CANFD:100Kbps~5Mbps；
● 最大流量测试：

● 每个通道均有14组硬件滤波器；每组滤波器可以设置滤波ID以及掩码。
● 支持连续循环发送、组发送、定时发送等；
● 支持波特率探测，支持合并相同帧ID，支持总线异常统计，支持收发速率统计；
● 双通道CAN(FD)接口卡支持中继功能；
● 200U、201U、400U、401U的CAN(FD)-bus电路采用DC 2500V电气隔离,具有强大的抗电磁干扰的能力；
● 工作温度：-40~+85℃；

1.3典型应用

● 车载通讯系统、电力通讯系统；
● 煤矿远程通讯；
● 工业现场控制/；

● 远程监控与数据采集；

2.通讯协议

2.1USB硬件描述符

　　通过USB的硬件ID（VID和PID）来识别该系列设备，特征如下：

　　　例如（双通道CANFD类型）：

2.2参数配置

　　每帧数据长度为22字节，十六进制格式：包括2个字节帧头（0x49,0x3B）、1个字节功能码、1个字节读/写标志、16个字节数据和2个字节帧尾（0x45,0x2E）：

注意：
●　当需要读参数，“读/写”填0x52；当需要写参数时，“读/写”填0x57；其中，“设备信息”和“设备序列号”命令只支持读命令（0x52）。
●　CAN通道号：取值为0x00~0x03，分别对应CAN0~CAN3；
●　自定义波特率标志：0x00为采用“常用波特率码”；0x01为自定义波特率；当为自定义波特率时（CAN3仅支持“常用波特率码”），实际波特率由SJW、TSEG1、TSEG2和BRP计算获得，计算方式：
　　Baud = 60000000/(SJW+1 + TSEG1+1 + TSEG2+1)/BRP。
　　其中SJW取值范围：0x00~0x03；
　　TSEG1取值范围：0x00~0x0F；
　　TSEG2取值范围：0x00~0x07；
　　BRP取值范围：1~0x0400，BRP是2字节长度，高字节在前，低字节在后。
　　采样点计算：SMP=(SJW+1 + TSEG1+1)/(SJW+1 + TSEG1+1 + TSEG2+1)。
●　常用波特率码：高4位是仲裁域波特率（CAN），低4位是数据域波特率（CANFD）

仲裁域波特率码对应表：

　数据域波特率码对应表：

　　●滤波器组号：每个通道均有14组硬件滤波器，组号取值范围0~13；
　　组使能：0x00为禁止该组；0x01为开启该组；注意，设备从0组开始查询该位，遇到一个不为0x01的组时，退出查询，即便是后面再有使能的组也无效。
　　●滤波器帧类型：0x00为标准帧；0x01为扩展帧；
　　●滤波验收ID和掩码：
　　滤波验收ID：用于比对CAN(FD)接收到的帧ID，以确定该帧是否被接收，十六进制。
　　掩码：用于屏蔽滤波验收ID里的某些位，以确定验收码某些位（bit）是否参与比对（对应位为0不参与比对，为1参与比对），十六进制。
　　举例1：滤波帧类型选择“标准帧”；“滤波验收ID”填001，“掩码”填7FF；
　　释义：由于标准帧ID只有11位，滤波验收ID和掩码最后11位有意义， 掩码最后11位全是1，所以滤波验收ID的后11位全部参与比对，因此上述设置可以让帧ID为001的标准帧通过。
　　举例2：滤波帧类型选择“标准帧”；“滤波验收ID”填010，“过滤屏蔽码”填7F0释义：同例1，标准帧只有11位有效，掩码的最后4位是0，表示滤波验收ID的最后4位不参与对比，因此上述设置可以让帧ID从010到01F的一组标准帧通过。
　　举例3：滤波帧类型选择“扩展帧”；“滤波验收ID”填00 03 04 01，“掩码”填1F FF FF FF；
　　释义：扩展帧有29位，掩码的后29位全为1，表示滤波验收ID的后29位全部参与比对，因此上述设置可以让帧ID为00 03 04 01的扩展帧通过。
　　举例4：滤波帧类型选择“扩展帧”；“滤波验收ID”填00 03 04 00，“掩码”填1F F0 FF FF；
　　释义：根据上述设置可以让帧ID从00 00 04 00到00 0F 04 00的一组扩展帧通过(注意只是标红色的0到F变化，04 00为固定)。
●系统控制命令
　　可以通过这个命令实现将设置好的参数写入到设备里（即断电不丢失）。
　　生效参数：0x00为不生效（断电参数丢失），0x01为生效（保存到flash中，断电不丢失）；
　　系统复位：0x00为系统不复位，0x01为系统复位；
　　CAN0开关：0x00为关闭CAN0,0x01为开启CAN0;
　　CAN1开关：0x00为关闭CAN1,0x01为开启CAN1;

举例说明（用串口助手作为上位机）：

①读取设备信息
上位机发送（Hex格式）：49 3B 40 52 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 45 2E

②读取设备序列号
上位机发送（Hex格式）：49 3B 41 52 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 45 2E

③设置CAN参数
设置CAN0参数：仲裁域波特率250kbps，数据域波特率500kbps
上位机发送（Hex格式）：49 3B 42 57 00 00 45 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 45 2E

注意，设置完后，还要发送生效参数并开启CAN0命令：
49 3B 44 57 01 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 45 2E

　　开启任一CAN通道后，设备开始向上位机发心跳包。

2.3心跳包

　　根据设备的CAN(FD)的通道数量，心跳包分为2种格式：单双通道设备心跳包和4通道设备心跳包。

2.3.1单双通道心跳包格式

　　单双通道心跳包为设备向上位机发送的数据包，心跳包长度为17字节，含义如下：

　　●功能码为0xFF（注意4通道功能码是0xFE）。
　　●设备状态：1个字节，定义如下：

开启标志：0为未开启，1为开启；

总线状态：

　　　00：总线正常；
　　　01：总线警告
　　　10：总线被动错误
　　　11：设备离线（此时已不能再发送CAN(FD)报文）

2.3.24通道心跳包格式

　　4通道心跳包为设备向上位机发送的数据包，心跳包长度为32字节，含义如下：

　　●功能码为0xFE（注意单双通道功能码是0xFF）。
　　●CAN0~1设备状态：1个字节，定义如下：

　　●CAN2~3设备状态：1个字节，定义如下：

　　开启标志：0为未开启，1为开启；

总线状态：

　　　　　00：总线正常；
　　　　　01：总线警告
　　　　　10：总线被动错误
　　　　　11：设备离线（此时已不能再发送CAN(FD)报文）

2.3.3心跳包参数含义

　　●发送速率：每秒发送的CAN（FD）报文个数。
　　●接收速率：每秒接收的CAN（FD）报文个数。
　　●错误计数器：
　　包括发送错误计数器和接收错误计数器，这些状态直接反映了总线的通畅情况，当接收错误计数器值大于127时，总线几乎已经瘫痪。当出现错误值较高的情况（40以上），表示总线的通讯出现比较严重的阻塞，此时就有必要调整CAN(FD)网络的波特率值或增加CAN(FD)网桥，以提高CAN(FD)总线质量。当总线通信良好时，错误计数器一般都能维持在0。
　　在没有数据向CAN（FD）发送时，心跳包每隔1秒向上位机发送一次，当有数据向CAN(FD)发送时，设备立即向上位机发送一条心跳包。

2.4CAN(FD)数据收发指令

　　通过该命令可以实现CAN(FD)报文的发送和接收，报文格式如下：

　　●BYTE0：帧头固定为0x5A；
　　●BYTE1:帧信息1，包含CAN通道和CAN(FD)报文数据长度DLC；
　　　 该字节的每个bit位的含义如下：

　　当为CAN帧时，DLC的取值范围是0~8；
　　当为CANFD帧时，DLC取值为0~8、12、16、20、24、32、48、64。

　　注意，BYTE1为0xFF或0XFE时为设备发向上位机的心跳包，接收数据时需要注意。

　　●BYTE2：帧信息2，包含发送类型、帧格式、帧类型和是否加速等信息，含义定义如下：

　　注意：CAN通道号有3个bit构成，从高位到低位分别是：BYTE2的Bit4、Bit3、BYTE1的Bit7。取值为0x00~0x07，分别对应CAN0~CAN7通道。

　　正常发送：在ID仲裁丢失或发送出现错误时，CAN控制器会自动重发，直到发送成功，或 发送超时（超时时间1秒），或总线关闭。
　　单次发送：在一些应用中，允许部分数据丢失，但不能出现传输延迟时，自动重发就没有意 义了。在这些应用中，一般会以固定的时间间隔发送数据，自动重发会导致后面的数据无法发送，出现传输延迟。使用单次发送，仲裁丢失或发送错误，CAN 控制器不会重发报文。
　　●BYTE3~6:CAN(FD)帧ID，一共4个字节。标准帧时，只有BYTE5~6的低11bit有效；扩展帧时，29bit有效。
　　注意，BYTE3的最高位（Bit7）是CAN协议类型标志：
　　0：CAN帧；
　　1：CANFD帧；
　　●帧数据：长度为DLC。
　　●帧尾：一个字节，固定为0xA5
　　当上位机向设备发送CAN(FD)数据包时，设备收到后会立即返回一条心跳包。