智能“保健师”呵护“中国天眼”

随着国家重点研发计划“智能机器人”重点专项“重大科学基础设施FAST运行维护作业机器人系统”项目通过验收，标志着“中国天眼”进入“智能机器人运维时代”。

这意味着，其中由贵州航天控制技术有限公司牵头负责的“馈源接收机拆装机器人及无线电干扰智能监测系统”中馈源接收机拆装机器人研制任务也圆满完成。

“有了本次国家重大基础装备成功经验积累，我们后续可以承接其它特种运维机器人任务，市场广阔。”近日，馈源接收机拆装机器人研制项目负责人宋定安在接受记者采访时满怀信心地表示。

作为一家以研制和生产飞行器自动控制系统等为主的装备制造企业，航天控制坚持以技术创新、管理创新、商业模式创新为载体，不断促进企业提质升级，成长为航空航天装备制造的龙头企业。

据了解，在这项精密、复杂的大科学装置中，馈源接收机作为FAST馈源舱核心组成部分，起到接收天体发出的电磁波信号的作用，堪称“天眼的瞳孔”。为保障馈源接收机能够得以安全、高效地运维拆装，航天控制与中国科学院国家天文台合作的科技部“智能机器人”重点专项，研制了“馈源接收机拆装机器人”，其研发、生产、组装均属于“贵州制造”。

馈源接收机拆装机器人

“该机器人的研制成功，一改过去FAST人工拆卸的历史，馈源接收机的拆装时间也将从3天缩短到10小时。”宋定安说。

从0到1的实现，企业用了3年的时间，背后是艰辛的技术创新和攻关。

项目团队围绕馈源舱安装空间有限、拆装螺栓繁多、拆装效率低、运输困难等难题，创新性采用多机械臂协同与自主避障的螺栓拆装技术、大负载高精度柔性对接技术，通过空间相对位置精确解算识别柔性对接平台与下平台的空间相对位置，在满足大负载和精确移动的前提下，采用耦合控制结合多点力反馈实现柔性对接平台与下平台位置和交互力的准确控制及柔性对接。

“同时，基于机器视觉项目实现螺栓类型识别与定位，根据螺栓当前姿态自动规划机械臂运动路径，以及多台机械臂之间的调度管理，可以在狭窄空间内完成机械臂的运动避障，实现多机械臂协同工作，共同完成螺栓的自动化拆卸与安装。”宋定安介绍。

本次馈源接收机拆装机器人研制任务的圆满完成，坚定航天控制在国家重大基础装备领域开拓市场的信心，为公司持续研制其他领域特种运维机器人奠定了坚实的技术基础。

“接下来，我们将瞄准未来能源新产业领域的运维机器人市场，持续开展特种智能运维机器人技术和产品研发工作，支撑我国未来能源新产业的发展，持续助力机器人产业做大做强。”宋定安信心满满。

贵州日报天眼新闻记者 陈露

编辑 管云

二审 张恒新

三审 孙晓蓉