连接与传动的结构动图，真是秒懂

1.角传动4 r机制（Angular Transmission 4R Mechanism 1）

这是一个双万向节，中间的橙色“S”形转轴是虚拟轴。输入轴和输出轴间的夹角A=90°，虚拟轴与输入轴间的夹角B=A/2=45°。这种结构使得传动机制匀速旋转，其中虚拟轴旋转没有固定轴的支撑。

2.角传动4 r机制（Angular Transmission 4R Mechanism2）

这是两个球面4R机制背靠背连接而成的。输入轴与输出轴间夹角A=90°，输入轴与中间橙色轴的圆柱轴间的夹角B=A/2=45°。这种结构使得传动机制匀速旋转，其中虚拟轴旋转没有固定轴的支撑。

3.球面4R机制2a（Spherical 4R mechanism 2a）

旋转关节的轴必须同时存在。输入：绿轴 匀速 输出：蓝轴 变速

4.球面4R机制2b（Spherical 4R mechanism 2b）

这是两个球面4R机制2a的结合，以恒定速度旋转。

5.球面4R机制2c（Spherical 4R mechanism 2c）

这是一个球面4R机制2a和一个球面4R机制2b的改良，以恒定速度旋转。

6.球面4R机制2e（Spherical 4R mechanism 2e）

这是球面4R机制2a和球面4R机制2b的改良，以恒定速度旋转。

7.斜齿轮联轴器1（Bevel Gear Coupling 1）

驱动器与驱动轴的旋转方向相反，它们之间的角度可以为±75°。

8.斜齿轮联轴器2（Bevel Gear Coupling2）

由两个斜齿轮联轴器组成。两个轴的相对位置可以任意放置，甚至倾斜。

9.齿形离合器（Toothed clutch）

由橙色轴驱动，离合器和弹簧相连接并由弹力推动（人力推动也可）。其中红色轴的定位装置在离合器的位置没有显示。

9.同步齿形离合器（Synchronic toothed clutch 1）

输入由蓝轴和有滑动接头的粉色外锥盘完成，输出则由绿色齿轮和有三个螺栓和滑动接头的橙色内锥盘完成。

10.行星离合器（Planetary clutch）

橙色齿轮是输入设备，紫色装置是输出设备。粉色曲柄可控制绿色内齿轮的松紧程度，以此控制输出装置的旋转或停止。当内齿轮释放，系统有两个自由度，但是当输出装置负荷使内齿轮固定可消除一个自由度。

11.蜗轮离合器 1（Worm gear clutch 1）

在橙色涡轮旋转轴与灰色支架间存在偏心距。涡轮齿和车轮齿必须足够圆以缓解啮合过程。支架的定位装置没有显示。

12.蜗轮离合器 2（Worm gear clutch 2）

上调或者下调粉色曲柄控制承轴末端和离合器的连接或断开。涡轮齿和车轮齿必须足够圆以缓解啮合过程。粉色曲柄的定位装置没有显示。

13.齿条齿轮离合器 1（Rack gear clutch 1）

输入：粉色曲柄不断旋转；输出：黄色齿轮轴的振荡。通过绿色曲柄控制橙色凸轮来控制离合器的开/关。这种机制主要用于洗衣机。

14.摩擦离合器 1（Friction clutch 1）

由橙色轴驱动，离合器和弹簧相连接并由弹力推动（人力推动也可）。紫色杆的定位装置没有显示。

15.摩擦离合器 2（Friction clutch 2）

由橙色轴驱动，离合器和弹簧相连接并由弹力推动（人力推动也可）。粉色杆的定位装置没有显示。

16.摩擦离合器 3（Friction clutch 3）

多盘离合器。由橙色轴和黄色气缸驱动，绿色轴则被驱动，白色杆的定位装置没有显示。