140 关于控制器PI 如何调节？PI算法都是怎么做的？

神行问答140：

关于控制器PI 如何调节？PI算法都是怎么做的？零极点消除之外还有什么PI算法？在只给了-200的id电流，低速正常，高速下电机失控，除了PI还可能是什么原因？

参考答案1：

一般根据电机电感，电阻值，和预设的控制器带宽计算得到，然后PI参数分段处理。对于高速失控，从控制角度看可能原因有，1）调制算法的延补偿角度不对；2）弱磁下，电压饱和失控，需增大弱磁电流；3）解耦算法出了问题，高速下动态性能差；4）PI参数不对；5）程序bug，比如溢出，超时等。

参考答案提供者：台达电子-郑金文

参考答案2：

除零极点消除之外，PI调节器一般根据自动控制理论进行直接计算，参数准确的情况下性能与仿真基本一致。电感参数的准确性比较关键，把控制及采样延时建在模型中分析会更好。高速下失控，推测是电感参数变化使得系统不稳定所致。

参考答案提供者：李毅拓