《周彦武研究特辑：智能驾驶硬件指南》

《周彦武研究特辑：智能驾驶硬件指南》摘选自佐思产研研究总监、布谷鸟科技公司顾问周彦武近两年研究报告。报告撰写得到了业内人士或单位的大力支持，其中包括：恒大国能新能源汽车公司天津研究院副院长房春锋先生、布谷鸟科技公司总裁焦见伟先生、兰州大学分布式与嵌入式系统实验室周庆国教授、中科慧眼CTO崔峰博士、以及比亚迪新技术研究院、华为海思图灵、瑞萨电子香港、NXP的专家。

《智能驾驶硬件指南》共分十三章，大约330页，11万字，近300张图片。十三章分别为智能驾驶标准与政策、无人车架构、图像传感器、激光雷达、毫米波雷达、汽车V2X、高精度定位、高精度地图、车载运算平台、先进汽车总线网络、无人车软件中间件Autosar与ROS操作系统、OTA、线控底盘执行器。

《周彦武研究特辑：智能驾驶硬件指南》目录

01

智能驾驶标准与政策

1.1 SAE J3016智能驾驶分级

1.2 德国汽车工业协会智能驾驶分级

1.3 各国对智能驾驶的支持政策

1.4 中国国内无人驾驶测试

02

无人车整体架构

2.1 无人车整体架构

2.2 感知

2.2.1 苹果纯激光雷达无人车感知算法

2.3 目标轨迹预测

2.4 路径规划

2.4.1 全局路径规划

2.4.2 局部路径规划与行为决策

2.4.3 轨迹规划

2.4.4 无人车横向控制

2.5 奔驰L3系统剖析

03

图像传感器

3.1 CCD图像传感器原理

3.2 CMOS图像传感器原理

3.3 图像传感器参数

3.4 图像格式

3.5 摄像头模组与镜头简介

3.6 图像识别流程与运动目标分离

3.7 双目与单目区别

3.8 双目之Stixel

3.9 视觉车道线识别

3.10 单目（三目）漏检无法避免，激光雷达或双目为L3以上必备

3.11 双目视觉系统流程

3.11.1 立体匹配

3.11.2 代价聚合、视差选取

3.12 SVM

04

激光雷达

4.1 激光雷达简介

4.2 激光雷达的基本构成

4.3 固态激光雷达简介

4.3.1 固态标准CCD/CMOS图像传感器接收型

4.3.2 线性APD激光雷达

4.3.3 单光子激光雷达

4.4 激光雷达调制

4.5 光学相控阵激光雷达

4.6 MEMS镜激光雷达

4.7 1550纳米激光雷达

4.8 激光雷达发展趋势

4.9 激光雷达参数分析

4.10 激光雷达数据应用

4.10.1 激光雷达初步数据处理

4.10.2 激光雷达应用之物体检测

05

毫米波雷达

5.1 毫米波雷达简介

5.2 毫米波雷达的频段与分辨率

5.3 毫米波雷达的位置与速度测量原理

5.4 FMCW毫米波雷达

5.5 毫米波雷达趋势：高分辨率

5.6 毫米波雷达MIMO与级联

5.7 CMOS RF工艺

5.8 典型毫米波雷达性能参数与BOM成本对比

5.9 毫米波雷达市场格局

06

汽车V2X（C-ITS）

6.1 汽车V2X简介

6.2 OBURSU和协议栈

6.3 DSRC与C-V2X对比

6.4 DSRC简介

6.5 C-V2X简介

6.6 C-V2X OBU

6.7 华为C-V2X产品线

07

高精度定位

7.1 无人车定位简介

7.2 激光雷达高精度定位

7.3 CORS的缺陷

7.4 QZSS

7.5 SLAM定位

7.6 IMU

7.6.1 为什么无人车的IMU会这么贵？

08

高精度地图

8.1 高精度地图简介

8.2 无人驾驶需要的是局部动态地图LDM

8.3 高精度地图具体应用

8.4 高精度地图周边标准

8.5 中国高精度地图标准

09

车载运算平台分析

9.1 CPU

9.2 GPU

9.3 FPGA

9.4 ASIC

9.5 深度学习的硬件实现：AI芯片

9.5.1 AI芯片简介

9.5.2 MAC是大部分AI芯片的主要构成单元

9.5.3 AI芯片的关键在内存带宽

9.5.4 AI芯片的几个特点

9.6 SoC FPGA

9.7 典型无人车工控机运算平台

9.8 无人车嵌入式计算平台

9.8.1 无人车嵌入式计算平台简介

9.8.2 英伟达无人车运算平台

9.8.3 NXP的蓝盒子Blue Box

9.8.4 博世

9.9 无人车运算平台主芯片

9.9.1 ARM Cortex-A76AE

9.9.2 英伟达Xavier、Mobileye EyeQ5与特斯拉FSD芯片对比

9.9.3 Mobileye EyeQ5

9.9.4 瑞萨 R-CAR V3H

10

先进汽车总线网络（以太网、CAN-FD和Flexray）

10.1 汽车总线概述

10.2 以太网基础概念

10.3 车载以太网TSN标准简介

10.3.1 时间同步

10.3.2 低延迟

10.3.3 高可靠性

10.3.4 安全

10.3.5 TTethernet

10.3.6 车载以太网上层标准

10.4 TSN交换器

10.5 CAN-FD

10.6 Flexray总线

10.6.1 Flexray应用实例

11

无人车软件中间件Autosar与操作系统

11.1 AUTOSAR（汽车开放系统架构）简介

11.2 AUTOSAR会员与中国应用现状

11.3 AUTOSAR工作流程与软件工具

11.4 自适应AUTOSAR

11.5 ROS简介

11.6 ROS结构

11.7 ROS计算图级

11.8 ROS文件系统级

11.9 ROS社区级

11.10 ROS实例

12

OTA

12.1 OTA简介与历史

12.2 OTA流程

12.3 OTA 标准

12.4 OTA PLUS

13

线控底盘执行器

13.1 EPS电动助力转向

13.2 线控转向

13.3 汽车制动系统简介

13.4 汽车制动系统原理

13.5 电子真空助力EVP

13.6 线控制动

13.7 电机+高压蓄能器

13.8 电机+减速机

13.9 iBooster与同类型产品

13.10 博世的IPB与RBU

13.11 EMB电子机械制动

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