英伟达旗舰自动驾驶平台硬件架构与成本分析

鉴于Orin要到2022年才能量产，目前英伟达自动驾驶平台旗舰还是Pegasus，不过附加的AI加速器已经从2017年发布时的Tesla V100升级到图灵GPU。

英伟达AGX Xavier Pegasus，注意，Xavier的载板（Carrier Board）并未在照片中显示。

上表为Drive AGX Pegasus主要集成电路表，未计算图灵GPU的价格，因为难以估算。总计大约6090元人民币，Marvell是大赢家，Marvell 总计占2280元人民币，几乎是两片Xavier价格的两倍，最赚钱不是英伟达，而是Marvell。Marvell的技术含量高。

2019年5月，博通以4.52亿美元的代价收购了Aquantia，这家公司基本上只有一个产品就是AQC107，基本上是市面上唯一的万兆以太网卡主芯片，车载万兆以太网领域基本上是垄断地位。随着汽车以太网大量普及，博通和Marvell都会从中获益，汽车在Marvell的总收入的比例不高，估计不到5%。不过BroadR-Reach 车载以太网PHY已经是市场主流，目前博通汽车以太网产品总体收入额应高于Marvell。

Drive AGX Pegasus简单参数如下

外设如下：

软件与其他部分如下：

在QNX取代Ubuntu情况下，英伟达试图让整个系统达到ASIL-D级。不过考虑到这是预研项目，温度控制没有考虑太多，温度上限仅45度，量产时会考虑水冷散热。

上图是Pegasus的框架图。传感器部分可以分为三部分，毫米波雷达，激光雷达和视觉部分。典型状态，Pegasus支持3个激光雷达，8个毫米波雷达，16个摄像头。激光雷达部分，通常是一个64/128线和两个16线激光雷达，前者需要1GbE的带宽，后者只需要100MbE的带宽。E3579是英伟达做的一个转换器，通常激光雷达都是RJ45接口输出，而Pegasus采用车规级HSD（高速数据）接口，E3579就是以太转HSD接口的小盒子。一个88E6321的以太网交换机接纳激光雷达信号。

毫米波雷达部分，设计了8个，其中有两个支持到1GbE，即高分辨率图像雷达，其余6个为一般雷达，带宽100MbE足够。一个88Q5050负责接纳毫米波雷达信号。Xavier载板即CVM与两片Xavier和PCIe交换机连接，同时也与一个88E6321以太交换机连接。图上没有画出。

上图为网络拓扑图。CVM即Xavier的载板，XA即Xavier A。88Q5050收取毫米波雷达信号，一个88E6321收取激光雷达信号，然后再进入到一个88E6321之中，CVM也进入这个以太交换机中，三者做传感器融合，应该只有前向主视觉摄像头进入融合。NXP1105Q做最后一个以太网交换机。Microchip的PM3584PCIe交换器与两片Xavier与两片外接加速器连接，同时还有CVM。在第二个88E6321上还通过88EA1512连接了外接通讯端口，应对V2X。

上图为正面接口

上图为背面接口

视觉方面，主要芯片是美信的GMSL芯片，目前美信最高等级的GMSL芯片是MAX9296，摄像头里对应的芯片为MAX9295。最高带宽为12GBps，只能对应两个800万像素。德州仪器量产芯片中，最高就是DS90UB960，只能对应6Gbps带宽。Pegasus里总带宽高达48Gbps，可以接纳16个400万像素30帧摄像头。英伟达推荐主摄像模组有韩国Sekonix 的SF3325，传感器为230万像素的AR0231，索尼的IMX390EVB-MLH-SMM1，传感器为245万像素的IMX390，也有800万像素的AR0820，以及746万像素的IMX424，还有544万像素的IMX490，全部都过了车规，支持二代GMSL。其他图像传感器可能不支持二代GMSL。

激光雷达方面，兼容性比较好的有：

后两者还没有上市。很明显，Luminar没有想象中那么强大，性能最好的还是VLS128。Ouster的牺牲了距离，换取了最高的260万像素。

毫米波雷达方面，英伟达只推荐大陆的ARS430，因为这是市面上唯一有RJ45以太网输出的毫米波雷达，其他多是CAN。ARS430也是目前唯二的图像级毫米波雷达，另一款是ARS540，目前性能最强的毫米波雷达，几乎逼近8线激光雷达的水平，价格比ARS430更高。ARS430采用12发12收结构，仅次于ARS540的12发16收。

IMU方面，高速公路级自动驾驶推荐一般IMU，分别是博世的NM7.10和大陆汽车的SC13S。市区级推荐战术导弹级IMU，诺瓦泰的SPAN-IGM、Xense的G710。

未来量产的自动驾驶计算平台与这个相差不会太大。