周末参加了AutoLab的城市辅助驾驶横评，和工哥一起在短时间内详细感受了在上海城区阿维塔11和小鹏G9的城市辅助驾驶能力，感受颇多，希望感兴趣的朋友们能先关注再收看，为大家购买具备城区辅助驾驶能力的智能汽车提供一些参考。

本次横评的路线涉及城市道路、高架等多种功能路段，是一段环形路面，有无保护左转、大车流汇入等多种交通场景

可用率

小鹏G9：即使是采用分城市逐步开放的策略，上海作为第二批开放CNGP的城市，这次在我们中环附近的试驾线路中，依然出现了两次相对较小的道路未被高精度地图覆盖而推出的情况，并且在即将驶出可用区域前依然执行辅助驾驶的区域，也不能根据后续导航的转弯规则完成提前的并道。

阿维塔11： 在本次试驾路线中，基本保持了车辆进入车道即可开启辅助驾驶功能，可用性很高，即便华为也采用了高精地图作为辅助，但是显然其对于高精地图的依赖要显著小于小鹏，或者是华为的高精地图现阶段对于城市血管道路的覆盖率明显要更高。

此项阿维塔明显胜出。

跟车

城市辅助驾驶中，对于跟车的及时性和减速力度的要求都要远高于高速领航辅助。激光雷达的加入似乎对两台车跟车距离和车速变化的响应都有很大帮助，在我试驾的路线中，基本上跟车都保持了高度符合我开车习惯的加减速力度和及时性，没有停车急刹和起步过慢的情况。

此项两车都可以打5分。

车道保持（包括绕行、大车避让等）

城市道路中的车道保持有2部分我认为非常重要且显著区别于高速领航辅助：1. 不规则车道线（过路口时的无辅助线车道保持，匝道，道路变化时的非等宽道路）2. 针对路障、行人、电瓶车、停放车辆的绕行。

2台车在不规则车道线中基本都可以保持不大幅度画龙，但是也有各自明显的问题：

1. 小鹏行驶在逐渐变宽的道路时，会以左侧车道线为基准行进，阿维塔11则基本能够保持相对居中。
2. 阿维塔11针对占用本车道的路障，会更倾向于整体变道绕行再变回的保守策略，而小鹏更容易尝试压线绕行，个人更喜欢小鹏的处理方式
3. 阿维塔在左右邻近车道均为大车时，会选择减速并紧紧跟随在其后。而小鹏在面对大车临近时，方向盘的修正幅度要远超人类驾驶员，甚至出现了多次原地打方向躲避的操作。

本项两台车均是在可用状态，但距离好用都有各自的问题，都只有3.5-4分左右

SR地图精细度

这一块其实毫无悬念，小鹏的感知+高精地图在车机呈现出了非常精细化的建模效果，并且能在中间大屏幕显示大大提高了用户的信赖感，阿维塔只能在仪表屏显示，尽管交通参与者的感知也很细腻，但是相比小鹏来说，观感还是差了一个等级。

转弯

无保护左转看起来依然是城区辅助驾驶的难题。2车在正常车辆或者有左转绿灯情况下表现都不错，针对待转区，车道选择都没什么毛病，甚至阿维塔还有一次左转后下一个很短的距离需要右转的路口在观察后直接进入最右侧车道的果断操作。但是！面对无保护左转，尤其是电动车很多或者直行车辆密集的道路，2台车依然有2大通病：

1. 过长的让行直行车辆或者行人后，2台车都出现了停在路中间迟迟不能继续跟车完成后续动作的问题，均进行了接管
2. 在面对直行车辆过多时，没有选择逼近穿插或者增大转弯半径绕行的策略，长时间堵塞了左转车辆。

另外，不得不提的是，阿维塔在2次路口处均出现了无法进行推断而导致的险情：

1. 右转是左侧是公交车有非常大的盲区，但是面对探头过红绿灯的行人，其保持的车速依然不足够慢，其品字型激光雷达的布置，对于这类盲区发现依然过慢，也没有预判逻辑，在人行道上为了避让行人触发了我的急刹车接管
2. 阿维塔在红绿灯路口线上因为大车遮挡到红绿灯时（并不是一直遮挡）以急刹车停在了停止线。

由此可见，阿维塔对于自身的感知能力依然有着比较强的依赖，预判性驾驶相对不足。小鹏在一些盲区做出了一些预判性的减速，但是尚不能确定这是算法逻辑还是两侧激光雷达的排布获得了比人更好的视野。

此部分两台车都只能算堪堪可用，阿维塔遇到了更多的险情，印象分要更低一点。

红绿灯逻辑

两台车对于红绿灯的识别都有比较准确的视觉识别，但是在信号灯处在视觉盲区的时，两台车的推断逻辑却有明显的不同：

• 小鹏G9在左转红灯直行绿灯时，尽管此时左转依然是红灯且被前方大车挡住，但是在跟车车辆向前进入待转区时，小鹏的SR界面直接给出了绿色的左转信号灯并跟车进入了待转区，行进过程中探测到左转绿灯后SR界面再次将左转改为了红灯。猜想在视野盲区时，这个绿色的左转是系统进行的推断
• 阿维塔在直行快要行进停止线时绿灯仍然有10多秒，可是此时摄像头视线被前方大车遮挡，此时阿维塔迅速降速并停在了停止线前，触发了我的接管。

从几次场景来看，阿维塔似乎更依赖于它的感知，而小鹏似乎在尝试做一些合理的逻辑推断

变道（包括车道变多变少，上下匝道，加塞）

变道/并道逻辑，我认为是辅助驾驶中最为重要的一环，也是变数最大的一个环节，先说一说在这块儿我遇到的几次比较有意思的情况：

1. 小鹏G9在一次由直行车道变如左侧拓展左转专用道时，遇到了减速接近停止在汇入车道的行为，阿维塔11在相同路段非常顺畅的进行了变道汇入。猜测小鹏可能因为车道边缘的花坛围墙在变道时认为有盲区，所以采取的保护性减速（考虑到较低的激光雷达位置）
2. 阿维塔在一次高架匝道汇入时遇到了目标车道存在拥堵车流的问题，再减速尝试让过第一辆车后，面对后续的缓慢车流，直接停了下来，并未继续尝试进行加塞汇入，触发了我的认为接管。阿维塔在高速匝道的汇入上，感觉明显没有正常路线并道那么果断。
3. 两台车对于变道时均有比较合理的加速/减速并道逻辑，比较符合我的驾驶习惯。

可以感受到的是2台车的变道能力相比上一个时代的版本，有了非常大的提升，城市道路的辅助驾驶能力大大提升了他们变道时的边界能力。但是以我的感受而言，在极端拥堵路况又不得不进行变道操作的场景中，两台车仍然达不到我心中比较放心的能力水平。

整体总结

总体来说，具备城市辅助驾驶能力的两台车在自动驾驶能力上相比原先仅仅具备高速领航辅助的车辆在感知能力、复杂路况应对、驾驶果断程度上都有了天翻地覆的变化，极大提升了能力边界。

小鹏 G9 结合非常精细的高精地图以及其布置在车身两个边角的激光雷达，在可用路段表现出了许多让我惊喜的感知能力和盲区推断能力，并在一些比较复杂的路口由于“天眼”的帮助表现出了更可靠的循迹能力，能感觉到小鹏对于安全方面的重视程度。但是与之相对的，某些时候过于大幅度的躲闪操作和许多零碎不可用的辅助驾驶区域，让整体体验相对更碎片化，不连贯感更强。

阿维塔11 的体验流畅性和果断性要更胜一筹，整体体验非常丝滑，变道，绕行，起步都表现出了非常强的信心。但是在视觉盲区，路口，华为对于其感知系统的过于依赖依然有不少危险会存在，人类驾驶员的防御性驾驶，还需要进一步掌握。

城市辅助驾驶系统值得买单么？

总的来说，对于我这种科技爱好者，具备自动驾驶能力的车辆会极大的提高我购车印象分。但是也要看到，辅助驾驶，离自动驾驶，依然还有很长的路要走，在这段路中，如何说服更多的普通消费者为依然要随时关注路面的辅助驾驶埋单，并做好消费者教育，依然是车企需要长期面对的问题。我想答案无外乎两种：一是不断提高产品的能力边界，尽可能少的出现意外退出或事故，提高使用者的信心；另一个，更合理、清晰、明确的接管提示和危险提示也可以让人机共驾更能被接受。

不得不正视的问题是：辅助驾驶即使到目前这个阶段，依然更多是“给有经验的驾驶者减轻驾驶疲劳”，而非“为新手司机保驾护航”。因为安全有效的使用辅助驾驶系统，需要人类驾驶员更被动地去使用不同车辆的辅助驾驶边界能力和风格，这是新手司机无法做到的，而一旦新手司机遇到险情，不当的处理可能会引发更多大家口中的“辅助驾驶车祸”这样反噬效应。

我想，除了实现全自动驾驶之外，辅助驾驶真正成为智能汽车的标配，或许需要某一天，其具备主动学习车主驾驶习惯的能力才可能成为主流。因为其实我理解的接管逻辑非常简单，即车辆辅助驾驶的驾驶行为和车主的行为不一致（车速过快、过慢、方向不对等等），所以未来更好的辅助驾驶一定是遵纪守法 + 懂得人心的，这两者缺一不可。