如何挑选合适的协作机器人？

当你想引进自己的协作机器人的时候，都会考虑：哪个机器人最好？怎么挑选最好的协作机器人？这个问题就像我们买车的时候，问的哪个车最好。只能说各有千秋，没有真正的答案，选择符合你的需要，适合你的那个！

考虑你的协作机器人准备作什么用处？研究或应用？

我们编写了这个文章，帮助您比较每个协作机器人的深层细节。如果你想探索这写机器人的细节，我强烈建议你参考这个文章。

Rethink Robotics

Baxter:

价格：$$$

安全：+++++

有效载荷：+++

这个机器人非常不同于市场上的其他机器人，它因其独特的功能而备受关注。相机和LED平板电脑作为一个面部。事实上，“电缆拉”电机使机器人摇摇晃晃，体积庞大。虽然这样很安全。但也促使它运动速度非常慢。它的软盖，有助于避免伤害。我们已经看到了Baxter机器人在包装应用和机器维修中的应用。如果能够通过其他机械设备弥补缺乏重复性，它将会更优秀。

Saywer：

价格: $$$

安全：+++++

有效载荷：++++

这是来自 Rethink Robotics的最新机器人模型。在车间里没有太多的Sawyer，但是你可以看到，它们已经做出了很大的努力，使其机制更加准确。

事实上，他们保持相同的运动原理，机器人似乎也不那么摇摇欲坠，而且可重复性也更好。通过相同的嵌入式视觉，您可以追踪人的存在并通过视觉定位零件。Sawyer在商业用途或会更大。希望Sawyer能够进入协同机器人市场。

Universal Robot

UR10：

价格：$$$$

安全：+++

有效载荷：+++++

UR10有 10公斤有效载荷。换句话说，如果你需要一些力量来携带某个物体，你可能想要使用这个机器人。它具有0.1毫米的可重复性，当人类同事在机器人旁边工作时，具有可变的安全设置。

这个机器人，因为它的力量和尺寸，初次使用可能会很麻烦。但是，一旦你找掌握了方法，它会给你带来很多的惊喜。

UR5：

价格: $$$

安全：++++

有效载荷：++++

正如你可能已经知道， UR5有一个5公斤的有效载荷，目的是为中等规模的应用。大多数时候机器人不会受到有效载荷的限制，而是受到其影响。它非常适合机器管理应用，装配任务和点胶任务。

这通常是我们将安装我们的2指夹具的机器人。由于机器人和抓爪的有效载荷非常适合彼此，它们具有相同的灵活性，可用于人类工作者，所以将这两者结合起来才有意义。

UR3：

价格: $$

安全：+++++

有效载荷：++

事实上，有了3公斤的有效载荷，它只能用于更小，更轻的任务，它只能携带轻型零件。但这就是UR决定设计这款机器人的原因。用机器人来完成它的机器人生产线，这个机器人将更适合于电子和灯光装配。

随着当今市场电子化的发展，越来越多这样的机器人是合乎逻辑的。这个机器人是目前唯一一个手腕无限旋转的机器人。

这个机器人，它使用起来很方便，而且非常安全，速度不会太快，也不会带来太多的重量。

库卡LBR iiwa

价格: $$$$$

安全：+++++

有效载荷：+++

库卡一直都是提供高质量的机器人。这个机器人的价格非常高（$ 10万美元），是市场上评价最好的协作机器人，拥有7或13公斤的有效载荷。

机器人可以适应环境，也可以通过以前的经验“学习”来适应它的运动。它通常用于研究应用。事实上，我看到这个机器人很少有真正的工业应用。

LBR IIWA非常适合我们的3指自适应夹具。

ABB Yumi

价格: $$$$$

安全：+++++

有效载荷：+

YUMI机器人花了很长的时间来设计和商业化，但他们做到了。机器人有一个小巧的0.5公斤有效载荷（每个手臂），非常适合电子装配。它精确，可重复，占地面积小。

如果您正在以高生产率使用电子设备，那么这就是您要寻找的机器人。这可能是市场上唯一可以实现这一任务的机器人，而不会让你的所有PCB受到影响。

Fanuc CR-35iA

价格: $$$$$

安全性：++

有效载荷：+++++

它有35公斤的有效载荷，它可以携带一堆东西。它是为汽车行业设计的。拥有很高的有效载荷，也意味着这个机器人的影响将很大。这个机器人拥有业界最大的有效载荷，所有这些都是业界最大的覆盖面。

机器人只是一个普通的工业机器人，安装在一个大力矩传感器上，并覆盖着一层涂胶的皮肤。这使它可以检测力（FT传感器），以及减少力量冲击和夹点（橡皮）。这是真正为具有相当一致的生产线的公司设计的。

由于具有协作机器人的两个优点是通过“演示编程”功能减少围栏并使其易于使用。CR-35iA只能满足这两个优点之一，因为你仍然需要找出经典的机器人编程来使它工作。

机器人还是非常昂贵的，因为他们还没有大规模生产。但是，它有一个市场，随着它的吸引力，价格肯定会下降。

要获得更多协作机器人的信息，点击后台历史消息。

买协作机器人，安全和心梗是首要的，可以从以下五点出发选购：

1、轻量化：使机器人更易于控制，提高安全性。

2、友好性：保证机器人的表面和关节是光滑且平整的，无尖锐的转角或者易夹伤操作人员的缝隙。

3、感知能力：感知周围的环境，并根据环境的变化改变自身的动作行为。

4、人机协作：具有敏感的力反馈特性，当达到已设定的力时会立即停止，在风险评估后可不需要安装保护栏，使人和机器人能协同工作 。

推荐国产伏羲协作机器人：

1. 通过国家CR认证。
2. 灵活易用:非专业人士在一天之内就能快速掌握并使用，外形轻量简便，容易安装部署，可实现吊装、墙装等安装姿态，即插即用。
3. 模块化:模块化可重构设计，可根据用户需求，通过ROS或其他平台对关节模块进行重组，快速配置新结构、新形态机械臂。
4. 智能与开放:基于TCP/IP协议的控制接口，SDK包含C和C++两个版本，并支持ROS机器人操作系统。
5. 维修方便:一旦遭遇故障，仅需15分钟即可快速拆装和更换，维修、保养快速便捷。
6. 伏羲协作机器人于2019年荣获青岛市工业设计大奖赛“智能设计奖”。
7. 模仿、记忆能力强，可以随时切换工种，无需编程、拖动示教。
8. 应用范围广泛：3C、金属加工、食品、医药、科研培训物流等行业，实现上下料、装配、锁螺丝、喷涂、打磨、焊接等应用。

协作机器人是近两年最火的机器人，挑选合适的机器人主要看机器人的参数，其重要参数主要有以下几个。

1、有效载荷

有效载荷是机器人可以携带的重量。协作机器人的负载一般在3-20kg之间。海默机器人目前研发了最大负载为25kg的协作机器人，是目前市场上最大负载的协作机器人。所有机器人都有一个规定的有效载荷，不包括末端执行机构（如夹具）或辅助工具的重量。这意味着机器人可以携带的实际有效载荷必须从其标称有效载荷中减去末端执行机构（如夹具）的重量。如果对机器人的应用进行深入分析，考虑实际应用要求（如加速度）和物理参数（如摩擦系数），需要适当降低机器人的较大有效载荷。这与一般的运动控制系统一样，为了改善系统的动态特性（加速度），减小负载质量。

2、工作半径/最大臂展

机器人的臂展是指机器人手腕能达到的更大（远）距离。这个距离通常是从机器人的底座开始测量的。同时，测量机器人手臂跨距的方法有很多种，大多数情况下我们选择机器人手腕能达到的更大距离作为参考。目前市场上的协作机器人臂长覆盖了700mm—1508mm的范围。目前市场上海默机器人3kg及以上臂展最大的协作机器人是海默机器人生产的HM06L协作机器人，其中拥有1508mm的臂展。

3、重复精度

很多时候，人们会问机器人动作的准确性或精准度的问题。但在协作机器人的世界里，这个指标实际上意义不大。事实上，我们需要知道的是重复性。由于协作机器人通常是通过手动试教/手动引导来编程和规划的，因此机器人能够再现和执行完全相同的运动，比其以毫米精度精确定位在某个x、y、Z坐标点的能力更有价值。目前，大多数合作机器人的规格表中都列出了它们的较大重复性值。因此，当我们测试和使用机器人时，我们通常得到比其标称值更小（即更好）的重复性。

4、本体重量

机器人身体的重量意味着它是否可以轻易地移动和更换工作位置，或者是否需要叉车或AGV车来完成这项工作。在一些车间，机器人需要不断变换工作来完成各种生产任务。如果机器人太重，则需要更多的人力和工时来完成机器人的移位和固定。

协作机器人作为工业机器人的一种，以其示教方便（拖动示教），灵活性高（狭窄地方也可以工作），宜与维护（驱控一体），安全性高（具有高灵敏度防碰撞，工作时操作人员介入也不会发生安全事故）现被越来越多的应用到各种场合，那么怎么选型呢，其实很简单，看品牌，比价格，看负载能力，以及臂展大小，再就是参考工厂有没有实际应用案例（可以知道产品稳定性怎么样，因为有些厂家开发协作时间较短产品不成熟容易出现，死机，失控，频繁需要升级等问题）